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公开(公告)号：CN102096745B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110057753.2
申请日：2011-03-08
Applicant: 中北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于C/S/W体系结构的桥式起重机金属结构参数化设计方法，采用“项目-产品-部件”的整体设计流程，通过建立“客户端/服务器/工作站(C/S/W)”网络体系结构，根据参数化原理和数据库技术，自动建立与实时更新企业常用标准件三维模型库，将参数化技术与PDM技术有机结合，自动生成和有效管理产品设计文档。本发明实施方便，可操作性强，具有良好的可扩展性，能够提高企业设计效率、缩短产品研发周期。
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公开(公告)号：CN117389150A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311587004.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及智能工业机器人技术领域，公开了一种基于预定义时间非奇异终端滑模的轨迹跟踪控制方法，通过引入预定义时间非奇异终端滑模控制器，能够在任何预定义时间内实现轨迹跟踪，提高响应速度，保证机器人的运行效率，该方法包括：获得机械臂的期望运动轨迹和逆向运动学方程；基于逆向运动学方程，获得机械臂按照期望运动轨迹运动时各驱动臂的期望角位移；获得机械臂各驱动臂的实际角位移，基于各驱动臂的实际角位移和期望角位移获得各驱动臂的跟踪误差；基于各驱动臂的跟踪误差获得预定义时间非奇异终端滑模控制器的输入信号，通过预定义时间非奇异终端滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117021118B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311287483.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 差控制性能，能够实现物理实体与数字孪生模型本发明属于机器人运行轨迹补偿技术领域， 之间通信同步，提高两者的虚实交互率。解决了并联机器人虚实交互性能差的问题。提供了一种并联机器人数字孪生轨迹误差动态补偿方法，包括生成并联机器人的数字孪生模型，并构建并联机器人轨迹样本数据集；通过动态协调强化学习方法对数字孪生模型进行训练迭代，得到最优位移和速度下的最优运动轨迹；通过对称式误差补偿法对并联机器人的物理实体和优化后的数字孪生模型间的速度误差进行补偿；进行(56)对比文件US 2022413500 A1,2022.12.29WO 2022007753 A1,2022.01.13范浩东等.基于NSGA-II算法的并联机器人结构分析及优化《.机械设计与制造工程》.2022,全文.张佳舒;赵阁;高守礼;赵东亚.基于RBF神经网络的多移动机械臂同步控制.山东科技大学学报(自然科学版).2019,(第03期),全文.张谢锴;丁世飞.基于马氏距离的孪生多分类支持向量机.计算机科学.2016,(第03期),全文.
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公开(公告)号：CN117020246A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311295767.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 中北大学
IPC: B23B25/06
Abstract: 本发明属于筒体找正技术领域，解决了大型筒体找正整个过程均在机床内完成，严重影响设备的利用率，人工找正非常困难的问题。提供了一种大型筒体姿态调整方法，包括以下步骤：S1：对筒体进行扫描，获取点云数据进行拟合生成大型筒体的重构模型；S2：建立包括底座工装夹具、调姿方向和理想筒体在内的大型筒体调姿的理想模型；S3：以重构模型和理想模型的中轴线重合作为机外预调，确定筒体实际位姿和理想位姿的差值；S4：将位姿差值转换为推动缸的推动参数，实现重构模型与理想模型的重叠校准。本发明通过大型结构测量技术、建模技术和多点协同移动技术，完成大型筒体的线下预调找正。
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公开(公告)号：CN108217453B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810099389.8
申请日：2018-02-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 桥式起重机的小车，包括车体和两根主梁，车体顶端固定安装内部中空的底座，底座的宽度大于车体的宽度，底座内底部前后两端内壁分别通过轴承活动安装水平的螺杆，螺杆位于底座的中部，其中一根螺杆带有电机，两根螺杆的相对端通过一根连杆固定连接，两根螺杆的螺纹相反，每根螺杆上配合设有一个螺母，每个螺母顶端固定安装水平的活动杆，每根活动杆的两端分别铰接安装滑块。本发明可以根据不同主梁之间的距离进行调节，满足不同型号桥式起重机的维护平台安装需求，降低成本，并且同时也能对车体进行限定，防止车体的滚轮在移动过程中与主梁上的导轨内壁接触，避免产生啃轨现象，使其使用寿命延长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102096745A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110057753.2
申请日：2011-03-08
Applicant: 中北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于C/S/W体系结构的桥式起重机金属结构参数化设计方法，采用“项目-产品-部件”的整体设计流程，通过建立“客户端/服务器/工作站(C/S/W)”网络体系结构，根据参数化原理和数据库技术，自动建立与实时更新企业常用标准件三维模型库，将参数化技术与PDM技术有机结合，自动生成和有效管理产品设计文档。本发明实施方便，可操作性强，具有良好的可扩展性，能够提高企业设计效率、缩短产品研发周期。
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公开(公告)号：CN215789835U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121425880.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种食品包装分拣用Detla并联机械手，包括连接盘、连接臂和抓取盘，所述连接盘的上表面固定安装有对接盘，所述对接盘的上表面固定安装有对接头，所述连接盘的下表面固定连接有连接连接弹簧，所述连接臂的一端固定安装有连接块，所述连接臂的另一端活动安装有衔接块，所述衔接块的外表面固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端固定连接有对接块，所述抓取盘的下表面固定安装有安装盘，所述安装盘的下表面固定连接有安装柱。本实用新型使并联机械头便于更换抓取头，可以根据不同所需分拣的食品而及时的更换掉电动吸盘，使并联机械手更加稳定，并且结构也较为简单，具有实用性。
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公开(公告)号：CN216471995U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122491264.X
申请日：2021-10-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轮盘式起升机构，包括底板，所述底板的上端左右对称固定安装有两个安装架，两个所述安装架的上端中部固定安装有安装管，两个所述安装管的内部均转动安装有支撑杆，两个所述支撑杆的相对面均固定安装有安装盘，两个所述安装盘之间均固定安装有挡板，位于左侧一个所述支撑杆的外表面固定安装有第二皮带轮。本实用新型通过设置的固定组件，随着安装盘的转动带动连接杆转动，而连接杆将通过轴承带动固定管移动，而固定管将带动卡夹移动，卡夹夹持物体随着安装盘的转动而抬升，挡板能够防止卡夹夹持的物体掉落砸到底板上，并且底盘能够限制固定管转动时的位置，防止固定管转动产生偏移。
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公开(公告)号：CN206307897U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621348868.1
申请日：2016-12-09
Applicant: 中北大学
IPC: B66C1/36
Abstract: 一种吊钩锁定装置，包括钩体，钩体顶端固定安装固定块，钩体的钩头处设有连接杆，连接杆穿过钩头，钩体的钩头内设有扭簧，扭簧位于连接杆的中部，连接杆能以连接轴为圆点进行旋转，连接杆的外周设有套筒，套筒能沿连接杆滑动，套筒的其中一端与连接杆之间固定安装弹簧，钩体的外壁上固定安装线轮，钩体的钩头处开设通孔，连接杆的另一端固定安装握柄，握柄位于钩体的外部，握柄与套筒的一端通过线绳固定连接，线绳与线轮相互配合，连接杆的两侧开设长条槽，套筒的内壁两侧固定安装凸块，凸块能在长条槽内滑动，固定块的内侧面固定安装气缸，气缸的活动杆端部固定安装挡板。本实用新型可以将悬挂锁定在钩体内，消除安全隐患，提高安全性能。
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公开(公告)号：CN218138042U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202221371187.2
申请日：2022-06-02
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型公开基于深度学习的工业操作机器人，包括基座，所述基座的顶端安装有安装座，所述安装座的顶端安装有工业操作机器人本体，所述基座的顶端设置有学习探头，所述基座的前方开设有四个第一安装槽，所述基座的两侧和两侧斜角处均开设有第一安装槽，所述第一安装槽的内部开设有两个滑轨，两个所述滑轨的内部均安装有导块，所述导块均安装在连接板的外侧壁；本实用新型通过设置的前方抵触块、斜侧抵触块和侧方抵触块，这样当接触到物体的时候前方抵触块、斜侧抵触块和侧方抵触块进行回缩，并触发压力传感器使装置立即停止移动并回撤进行及时绕行，这样避免了在遇到未通过探头所监测到的物体时不易进行及时调整的问题。
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