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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117020246B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311295767.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 中北大学
IPC: B23B25/06
Abstract: 本发明属于筒体找正技术领域，解决了大型筒体找正整个过程均在机床内完成，严重影响设备的利用率，人工找正非常困难的问题。提供了一种大型筒体姿态调整方法，包括以下步骤：S1：对筒体进行扫描，获取点云数据进行拟合生成大型筒体的重构模型；S2：建立包括底座工装夹具、调姿方向和理想筒体在内的大型筒体调姿的理想模型；S3：以重构模型和理想模型的中轴线重合作为机外预调，确定筒体实际位姿和理想位姿的差值；S4：将位姿差值转换为推动缸的推动参数，实现重构模型与理想模型的重叠校准。本发明通过大型结构测量技术、建模技术和多点协同移动技术，完成大型筒体的线下预调找正。
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公开(公告)号：CN117389150A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311587004.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 中北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及智能工业机器人技术领域，公开了一种基于预定义时间非奇异终端滑模的轨迹跟踪控制方法，通过引入预定义时间非奇异终端滑模控制器，能够在任何预定义时间内实现轨迹跟踪，提高响应速度，保证机器人的运行效率，该方法包括：获得机械臂的期望运动轨迹和逆向运动学方程；基于逆向运动学方程，获得机械臂按照期望运动轨迹运动时各驱动臂的期望角位移；获得机械臂各驱动臂的实际角位移，基于各驱动臂的实际角位移和期望角位移获得各驱动臂的跟踪误差；基于各驱动臂的跟踪误差获得预定义时间非奇异终端滑模控制器的输入信号，通过预定义时间非奇异终端滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117021118B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311287483.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 差控制性能，能够实现物理实体与数字孪生模型本发明属于机器人运行轨迹补偿技术领域， 之间通信同步，提高两者的虚实交互率。解决了并联机器人虚实交互性能差的问题。提供了一种并联机器人数字孪生轨迹误差动态补偿方法，包括生成并联机器人的数字孪生模型，并构建并联机器人轨迹样本数据集；通过动态协调强化学习方法对数字孪生模型进行训练迭代，得到最优位移和速度下的最优运动轨迹；通过对称式误差补偿法对并联机器人的物理实体和优化后的数字孪生模型间的速度误差进行补偿；进行(56)对比文件US 2022413500 A1,2022.12.29WO 2022007753 A1,2022.01.13范浩东等.基于NSGA-II算法的并联机器人结构分析及优化《.机械设计与制造工程》.2022,全文.张佳舒;赵阁;高守礼;赵东亚.基于RBF神经网络的多移动机械臂同步控制.山东科技大学学报(自然科学版).2019,(第03期),全文.张谢锴;丁世飞.基于马氏距离的孪生多分类支持向量机.计算机科学.2016,(第03期),全文.
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公开(公告)号：CN117020246A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311295767.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 中北大学
IPC: B23B25/06
Abstract: 本发明属于筒体找正技术领域，解决了大型筒体找正整个过程均在机床内完成，严重影响设备的利用率，人工找正非常困难的问题。提供了一种大型筒体姿态调整方法，包括以下步骤：S1：对筒体进行扫描，获取点云数据进行拟合生成大型筒体的重构模型；S2：建立包括底座工装夹具、调姿方向和理想筒体在内的大型筒体调姿的理想模型；S3：以重构模型和理想模型的中轴线重合作为机外预调，确定筒体实际位姿和理想位姿的差值；S4：将位姿差值转换为推动缸的推动参数，实现重构模型与理想模型的重叠校准。本发明通过大型结构测量技术、建模技术和多点协同移动技术，完成大型筒体的线下预调找正。
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公开(公告)号：CN117021118A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311287483.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运行轨迹补偿技术领域，解决了并联机器人虚实交互性能差的问题。提供了一种并联机器人数字孪生轨迹误差动态补偿方法，包括生成并联机器人的数字孪生模型，并构建并联机器人轨迹样本数据集；通过动态协调强化学习方法对数字孪生模型进行训练迭代，得到最优位移和速度下的最优运动轨迹；通过对称式误差补偿法对并联机器人的物理实体和优化后的数字孪生模型间的速度误差进行补偿；进行数字孪生框架的整合，实现并联机器人物理实体与数字孪生模型的实时同步交互。本发明有利于提升数字孪生模型重构能力与并联机器人的误差控制性能，能够实现物理实体与数字孪生模型之间通信同步，提高两者的虚实交互率。
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