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公开(公告)号：CN116201556A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310364267.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明提供了一种掘进同步拼装控制方法，根据要拼装的点位和管片，计算拼装区域、过渡区域、同调区域对应的油缸编号，根据拼装步骤指定对应区域的油缸完成相应动作。由于盾构机每个管片点位由多个管片组成，且每块管片对应的推进油缸编号及数量不同，拼装手给定管片点位号和管片编号，本发明掘进同步拼装方法就能够快速准确的给每根推进油缸指定的动作状态。
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公开(公告)号：CN116084978A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310031533.5
申请日：2023-01-10
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了涉及盾构机控制技术领域中的一种盾构机推进油缸控制系统及方法，包括：终端工控机，所述终端工控机上配置有基于实验室虚拟仪器工程平台构建的盾构机推进控制界面；通过以太网与所述终端工控机通信连接的可编程控制器、通过控制与通信链路系统与所述可编程控制器通信连接的盾构机，所述盾构机上配置有多个推进油缸，各所述推进油缸内均配置有油缸压力传感器；所述油缸压力传感器通过所述控制与通信链路系统与所述可编程控制器通信连接；可以有效地弥补可编程控制器数据处理与计算能力不足的缺点，在保证控制稳定性和可靠性的基础上，提高了可编程控制器的程序运行效率以及控制的精确度。
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公开(公告)号：CN115908289A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211388435.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构管片拼装质量的视觉检测方法及管片拼装系统，方法包括：采集盾构管片表面包含待测目标的图像计算图像的行投影曲线和列投影曲线；分别对行投影曲线和列投影曲线作预处理，并确定各自的极小值点；根据行投影曲线的极小值点和列投影曲线的极小值点，在图像中确定感兴趣区域；对感兴趣区域以外的外部区域的像素值作区分化设置，使外部区域与感兴趣区域产生分界线；对图像进行算法处理，以确定感兴趣区域内的轮廓，并对其拟合轮廓线；确定拟合到的轮廓线围成的区域的中心，以作为待测目标在图像中的所在位置。本发明基于灰度投影曲线的视觉检测方法将待测目标限制在感兴趣区域内，提高检测精度和识别效率。
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公开(公告)号：CN113137238B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110459172.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机比例阀调节方法、装置、介质及设备，以解决盾构机运行稳定性较低且自动控制下盾构机的控制调节能力较低的问题，包括：响应于对盾构机控制拨杆的拨杆操作，获取拨动方向和拨动时长；根据拨动方向和拨动时长确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量；根据拨杆点位信息和拨杆开关变化量，确定比例卡的调节变化量，并向比例卡输出调节变化量，使得比例卡根据调节变化量确定电流变化量，并根据电流变化量控制比例阀的工作状态。这样，基于拨杆操作的拨动方向和拨动时长，确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量，进而比例卡确定电流变化量，可以精确地控制比例阀的调节比例，提高盾构机调节平滑度以及自动控制下的控制调节能力。
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公开(公告)号：CN111927479B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010652271.0
申请日：2020-07-08
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机刀盘摆动位置自动识别系统、识别方法及盾构机，识别系统用于根据刀盘摆动油缸的状态识别刀盘的摆动位置，其包括模拟量模块、PLC控制器和上位机；刀盘摆动油缸至少包含三个分区，每个分区均设置有分区油缸和油缸行程传感器，分区油缸能够通过设置在盾构机的刀盘上的摆动球铰使得所述刀盘发生摆动，各个油缸行程传感器用于监测其对应的分区油缸的当前行程值并实时将所述当前行程值通过所述模拟量模块反馈给所述PLC控制器；所述PLC控制器能够根据各分区油缸的当前行程值得到当前刀盘的摆动位置。本发明提供的盾构机刀盘摆动位置自动识别系统能够实时精确定位盾构机刀盘当前空间位置，为盾构司机提供盾构操作技术决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113137238A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110459172.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机比例阀调节方法、装置、介质及设备，以解决盾构机运行稳定性较低且自动控制下盾构机的控制调节能力较低的问题，包括：响应于对盾构机控制拨杆的拨杆操作，获取拨动方向和拨动时长；根据拨动方向和拨动时长确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量；根据拨杆点位信息和拨杆开关变化量，确定比例卡的调节变化量，并向比例卡输出调节变化量，使得比例卡根据调节变化量确定电流变化量，并根据电流变化量控制比例阀的工作状态。这样，基于拨杆操作的拨动方向和拨动时长，确定拨杆点位信息和拨杆开关变化量，进而比例卡确定电流变化量，可以精确地控制比例阀的调节比例，提高盾构机调节平滑度以及自动控制下的控制调节能力。
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公开(公告)号：CN111927478A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010650717.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机刀盘滑动摆动控制系统、盾构机刀盘系统和盾构机。盾构机刀盘滑动摆动控制系统包括：用于生成控制指令的控制器；用于设定和显示参数的人机界面；用于输入动作指令的控制操作台；用于反馈实际参数的反馈传感器；用于根据控制指令控制伸缩油缸动作的油缸控制系统。盾构机刀盘系统包括刀盘、安装在刀盘上的刀具、驱动刀盘转动的驱动机构、驱动刀盘滑动或摆动的滑动摆动机构；滑动摆动机构包括多个分别与刀盘铰接的伸缩油缸和前述的盾构机刀盘滑动摆动控制系统。一种盾构机，包括前述的盾构机刀盘系统。本发明通过控制刀盘滑动和摆动，为刀盘脱困、扩展刀具更换所需空间提供了解决方案，对盾构施工具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114354444B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111393521.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
IPC: G01N9/24 , G01N21/3581 , G01N21/3563
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构机出土密度的实时检测仪器及方法，包括第一太赫兹源、第二太赫兹源和相干探测系统，相干探测系统设有参考路入口和探测路入口，参考路入口与第一太赫兹源的发射端通过金属管连通，第一太赫兹源发射的太赫兹波通过金属管进入参考路入口；探测路入口与第二太赫兹源的发射端相对，渣土样品放置在探测路入口与第二太赫兹源之间，第二太赫兹源发射的太赫兹波穿过渣土样品进入探测路入口；第一太赫兹源和第二太赫兹源发出的太赫兹波在相干探测系统内发生干涉并显示出相应的电平变化情况。本发明提供的用于盾构机出土密度的实时检测仪器及方法测量速度快且准确，不涉及有害及放射性射线，对操作人员安全。
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公开(公告)号：CN117346683A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311296252.9
申请日：2023-10-09
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构管片纵面错台量确定方法、装置及电子设备，包括：从多个测量模块中确定测量纵面错台量的基准测量模块；通过基准测量模块的红外光源向迎面发射红外光线，通过基准测量模块的相机采集迎面轮廓图像和红外光线在迎面上的红外光斑图像；根据迎面轮廓图像、红外光斑图像和实际管片尺寸，确定目标相邻盾构管片的管片缩放比例和相机的图像坐标系与施工坐标系的转换关系；根据管片缩放比例和转换关系，对迎面轮廓图像中内外轮廓顶点坐标进行缩放及转换，得到目标相邻盾构管片中第一盾构管片在拼装缝隙处的第一顶点坐标和第二盾构管片的第二顶点坐标；根据第一顶点坐标以及第二顶点坐标，确定目标相邻盾构管片的纵面错台量。
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公开(公告)号：CN114689012A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210489599.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 中交天和机械设备制造有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据陀螺仪上的横摇角和俯仰角实现与抗震倾斜仪的X轴和Y轴俯仰角进行复测。
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