公开(公告)号：CN114113663A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111404429.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 丘廉芳 ,  孙靖 ,  王旭琴 ,  张勇 ,  陈威 ,  张春杰

IPC: G01P1/00

Abstract: 本发明公开了一种用于流速测量和流场监测的检测装置，以多模块阵列形式进行检测，模块包括：绵绸丝带、标记液体容器、毛细管、喉管、动压管道、静压管道、液体容器、压力传感器、基座、处理器和摄像头。本发明可实现在测量流速的同时实时定性监测流场的变化情况，结构简单，试验场地几乎不受限制，试验成本相对低廉，在精度要求不高，仿真难度大，或者前期研试摸索阶段可以作为重要检测工具。特别适用于激光切割、激光烧结、激光焊接等对金属飞溅液和烟尘有严格要求的特种作业场所工作区域的流速测量和流场监测。

公开(公告)号：CN110146044B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201910514353.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  许腾云 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  孟引根 ,  张楠 ,  曹晓 ,  王学林

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。

公开(公告)号：CN113714795A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110890451.7

申请日：2021-08-04

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 张勇 ,  李芳昕 ,  焦新生 ,  许腾云 ,  杨帅 ,  祈佩 ,  张秋华 ,  岳义

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/00 ,  B23P19/02 ,  B07C5/10 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。

公开(公告)号：CN109623595B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201811236385.6

申请日：2018-10-23

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 黄顺舟 ,  吴荣宗 ,  王力 ,  张勇 ,  苏达

IPC: B24B27/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/00 ,  B24B41/02

Abstract: 本发明涉及一种薄壁多通工件机器人自动打磨装备，包括：位于打磨房内部的工件机器人上下料系统、工件几何外形测量系统、测量/磨削换位平台、工件精确磨削加工系统，以及位于打磨房外部的总体控制系统；所述工件机器人上下料系统包括工业机器人、上下料平台、装夹手爪和夹具；所述工业机器人安装在所述上下料平台和所述测量/磨削换位平台之间；所述工件几何外形测量系统和所述工件精确磨削加工系统水平安装在所述测量/磨削换位平台上，通过安装在所述测量/磨削换位平台上的线性移动轴进行往复平移；所述线性移动轴通过电机带动丝杠沿着导轨运动。本发明替代手工打磨，实现桁架高精度、高质量和高效率的打磨，提高桁架装配精度。

公开(公告)号：CN112828633A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011624836.0

申请日：2020-12-31

Applicant: 上海理工大学 ,  上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 江小辉 ,  吴坤 ,  张勇 ,  刘晓 ,  任斐

IPC: B23Q3/08

Abstract: 本发明提供一种任意外形薄壁件的磁流变柔性夹具，用于加工任意外形的薄壁零件，包括：底座；机械压紧部，包括内部放置有薄壁零件并通过螺母固定于底座上、顶部均布有四个通槽且底部具有环形缺口的支撑套筒以及设置于支撑套筒顶部的环形压块；密封盖，设置于薄壁零件的顶部；进液孔，开设于支撑套筒的顶部边缘处；机械夹紧部，包括通过固定螺母固定于底座上并嵌合于环形缺口处的夹紧支撑件、通过螺母固定于底座上并设置于薄壁零件一侧的固定V型块、设置于薄壁零件另一侧的活动V型块以及依次穿过夹紧支撑件和活动V型块并用于调节活动V型块位置的夹紧螺母；以及排液管，一端设置于支撑套内壁延伸出的排液孔内，另一端穿过夹紧支撑件。

公开(公告)号：CN110270999A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

公开(公告)号：CN109176518A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811054753.5

申请日：2018-09-11

Applicant: 东华大学 ,  上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 鲍劲松 ,  刘世民 ,  丁鹏鹏 ,  陈治宇 ,  孙习武 ,  张勇 ,  姜薛起

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于CPS的机器人位置控制系统，其特征在于，包括视觉采集模块、激光位移传感模块，压力传感模块、语音采集模块、位置监测模块、数据处理分析与决策模块。本发明使用CPS系统的智能计算与分析能力，实现机器人运行过程中，过程数据的实时感知、通讯、与计算，形成一个闭环的控制系统，代替人工的经验性判断或决策，实现机器人运行过程全程管控，减少人工决策失误、杜绝可能的加工危险，提升机器人在工业运行过程中的实时效率。

公开(公告)号：CN119734269A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411985119.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 张勇 ,  钱晨 ,  李芳昕 ,  焦新生 ,  陈威 ,  袁茂强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，包括：建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系；调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程；建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系；调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置；拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系；定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位。本发明能够全自动运行，结果准确，效率高，操作简单。