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公开(公告)号：CN117184262A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210615050.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海电气电站设备有限公司 , 上海电机学院
IPC: B62D55/06 , B62D55/065 , B62D55/116 , B62D11/00 , B62D11/20 , B62D11/22
Abstract: 一种微型检测机器人，包括第一行走部、第二行走部以及多自由度连接臂；第一行走部和第二行走部均用于驱动机器人行走；多自由度连接臂至少包括一个运动调整模块，运动调整模块包括连接的转向组件和摆动组件；摆动组件包括摆动电机，摆动电机的输出轴沿前后方向布置；转向组件包括转向电机，转向电机的输出轴沿上下方向布置；驱动转向电机，第一行走部在水平面转向；驱动摆动电机，第一行走部在竖直面做俯仰摆动；通过在第一行走部和第二行走部之间设置多自由度的连接臂、运动调整模块，实现机器人的爬升、转向、扭转和伸缩，进而提升机器人的高机动性能和攀爬能力，使得机器人能够适应封闭空间、复杂地形的行走和对设备内部的检测。
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公开(公告)号：CN117073686A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311142718.X
申请日：2023-09-05
Applicant: 上海电机学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种钢结构场景下爬壁机器人基于点线特征的单目视觉惯性SLAM方法，包括：实时特征跟踪、局部视觉惯性里程计、全局姿态图优化及回环检测三个线程，所述实时特征跟踪线程：提取和修正原始数据，包括图像特征和IMU测量值，最终初始化系统，对于提取的点特征，采用KLT光流方法进行跟踪，采用RANSAC算法去除外部点，采用改进的LSD算法提取线特征，同时应用使用LBD描述符作为匹配过滤器，同时对IMU数据进行预积分，得到角速度和加速度；局部视觉惯性里程计线程：构建滑动窗口模型，联合优化先验残差、视觉点线残差、IMU残差和循环残差。
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公开(公告)号：CN115597601A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211180021.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 上海电机学院(CN)
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的AGV室内定位导航方法，包括步骤：S1：搭建动态仓储环境下的导航定位系统，所述导航定位系统包括一AGV；S2：对所述导航定位系统的数据进行融合，获得所述导航定位系统的定位结果；S3：基于自适应蒙特卡罗定位算法计算所述AGV的航向角。本发明的一种基于多传感器融合的AGV室内定位导航方法，解决动态仓储环境下AGV使用单一传感器定位精度低和稳定性差的问题；实现了AGV室内定位自动初始化；给定了自适应蒙特卡罗定初始化所需要的定位信息。
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公开(公告)号：CN115421496A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211172240.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 上海电机学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于消毒机器人的全覆盖路径规划方法及设备，所述方法包括：基于栅格法建立环境地图，生成栅格地图，每一个栅格对应一个神经元活性值；通过将优先级启发式算法与生物激励神经网络结合，基于此改进算法实现初始覆盖；当消毒机器人陷入死区时，基于回溯点列表寻找到最近的未覆盖点作为临时目标点；利用A*算法帮助消毒机器人逃离死区，当消毒机器人到达新的未覆盖区域后，继续运行基于启发式算法和生物激励神经网络算法结合的路径规划算法，直到完成整个地图的全覆盖。本发明利用改进的生物激励神经网络算法有效的减少消毒机器人的转弯次数和总的路径长度，以达到节能和节省消毒液的目的。
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公开(公告)号：CN109034027A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810778594.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 上海电机学院
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K9/3216 , G06K9/40 , G06K9/4604 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种用于巡检机器人的仪表识别方法，所述仪表识别方法包括以下步骤：S1、采集图像；S2、针对光斑及水珠进行图像修复；S3、图像信息预处理；S4、同心圆环搜索法；所述步骤1中设置有高光区域提取算法，所述高光区域提取算法的具体过程：当采集的图像中的显著区域面积超过某一阈值时，巡检机器人向前移动一段距离使得某束光线或某一强光不能进入摄像头，解决光斑的影响；若未超过阈值，却最终未能得到读数的判读结果则说明需要进行亮斑处理；具体的亮斑处理选用基于样本修复算法，可有效解决光斑的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102689075B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210189391.7
申请日：2012-06-08
Applicant: 上海电机学院
IPC: B23K7/10
Abstract: 本发明提供了一种焊枪自动调节装置，包括步进电机、皮带轮传动机构以及齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构包括相啮合的齿轮和齿条，所述齿条与所述焊枪固定连接，所述步进电机经所述皮带轮传动机构带动所述齿轮转动，所述齿轮带动所述齿条移动，所述齿条带动所述焊枪移动。本发明通过步进电机的引入，实现了焊枪的自动化调节，同时，通过皮带轮之间的传动以及齿轮齿条之间的传动，使得步进电机的转动与焊枪的位置变化有效地联系起来，从而克服了人工控制的弊端，提高了生产的效率和质量。
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公开(公告)号：CN103028816A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210568670.4
申请日：2012-12-24
Applicant: 上海电机学院
IPC: B23K9/095
Abstract: 一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置，包括：安装支架；结构光发射器，用于对待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在安装支架上；数据存储单元，用于存储结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息；双目视觉系统，具有分别活动设置在结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置；自动焊接装置；以及运动控制系统，用于控制自动焊接装置在对待焊接管板图案进行焊接时的三自由度运动。本发明基于结构光双目视觉传感的焊接装置采用双目视觉系统，并结合空间圆识别算法，可识别在一定倾角范围内的待焊接管板图案的中心，实现特征点快速、准确识别，且提高了图像处理速度，大大地提高了系统管孔定位速度。
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公开(公告)号：CN102677931A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152645.8
申请日：2012-05-07
Applicant: 上海电机学院
IPC: E04H6/12
Abstract: 一种自行车自动存取装置，包括：工作台；导轨，所述导轨呈面向设置在所述工作台的两侧；自行车抓取装置，所述自行车抓取装置滑动设置在所述工作台的导轨上；电机，所述电机通过丝杆与所述自行车抓取装置连接；以及指令发生装置，所述指令发生装置用于控制所述自行车自动存取装置进行自行车入库或出库的动作。所述自行车抓取装置进一步包括：机械手臂，所述机械手臂呈面向设置；以及气缸，所述气缸设置在所述机械手臂之间。本发明自行车自动存取装置适于自行车地下立体车库，所述自行车自动存取装置的自行车抓取装置不仅精确实现自行车的擒取与定位，自动化高，而且可以实现自行车的有序摆放，美化环境。
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公开(公告)号：CN113808168B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111098451.X
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理和卡尔曼滤波的水下管线定位跟踪方法，解决了水下管线检测工作环境差、检测成本高，效率低下的弊端，其技术方案要点是通过色调修正方法增加前景和背景的区别度；再采用基于HSV的颜色空间模型，目标颜色分量作为处理区域查询表构建前景区域搜索框；搜索框内包含了目标像素点构成的连通域，建立目标追踪点确立机制；最后构建卡尔曼滤波器，对获得的目标追踪点状态矩阵进行处理，本发明的一种基于图像处理和卡尔曼滤波的水下管线定位跟踪方法，简单有效，计算量小，更加的实时和准确。
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公开(公告)号：CN114764795A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210418836.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机视觉的起重机缺陷检测方法，该方法包括：图像采集：无人机采集起重机的多视角图像；三维重建：基于无人机采集的图像进行三维重建，获取起重机三维重建模型；缺陷检测：利用预先训练的缺陷检测深度学习模型对无人机采集的图像进行检测确定缺陷信息，将缺陷信息在起重机三维重建模型中进行定位。与现有技术相比，本发明缺陷检测方法成本更为低廉，安全可靠，可应对复杂的检测工况，同时缺陷检测精度高，缺陷的定位更为直观。
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