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公开(公告)号：CN115421496A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211172240.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 上海电机学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于消毒机器人的全覆盖路径规划方法及设备，所述方法包括：基于栅格法建立环境地图，生成栅格地图，每一个栅格对应一个神经元活性值；通过将优先级启发式算法与生物激励神经网络结合，基于此改进算法实现初始覆盖；当消毒机器人陷入死区时，基于回溯点列表寻找到最近的未覆盖点作为临时目标点；利用A*算法帮助消毒机器人逃离死区，当消毒机器人到达新的未覆盖区域后，继续运行基于启发式算法和生物激励神经网络算法结合的路径规划算法，直到完成整个地图的全覆盖。本发明利用改进的生物激励神经网络算法有效的减少消毒机器人的转弯次数和总的路径长度，以达到节能和节省消毒液的目的。
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