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公开(公告)号：CN103970145B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410199480.9
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种对空间失控目标的自主逼近方法。首先，根据失控目标姿态的实际运动情况解算其被动捕获装置在目标轨道坐标系的运动形式；其次，根据被动捕获装置的运动形式，设计服务航天器相对目标的位置矢量，使其与被动捕获装置安装矢量在一条直线上；然后，控制服务航天器的姿态，使其主动捕获装置安装矢量与其相对目标的位置矢量在一条直线上；最后，由服务航天器任务需求及相对目标的位置矢量，设计逼近过程的相对距离的变化规律。
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公开(公告)号：CN103662102A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310583673.X
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种舱外载荷锁定解锁装置，用于空间飞行器的舱外载荷及舱外载荷安装口的机电连接和解锁；舱外载荷包括：锁定滚轮，设置在舱外载荷一侧的后端；解锁滚轮，设置在侧的前端；电连接器，设置在舱外载荷的前侧；舱外载荷安装口包括：空腔，用以容纳舱外载荷；总线连接器，设置在空腔的底面上，与电连接器可电性连接；旋转驱动机构，设置在空腔的一侧，对应锁定滚轮和解锁滚轮的所在侧；锁定解锁拨杆，中心连接在旋转驱动机构上；解锁滑块，连接锁定解锁拨杆的一端，解锁滑块上设置有一第一导向斜面；锁定滑块，连接锁定解锁拨杆的另一端，锁定滑块上设置有一第二导向斜面。
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公开(公告)号：CN117022691A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066895.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间自旋目标接触消旋方法，包括以下步骤：S1：空间机器人对空间自旋目标太阳翼旋转面逼近并悬停；S2空间机器人对空间自旋目标运动状态进行估计；S3：空间机器人动态跟踪空间自旋目标太阳翼并悬停等待；S4：空间机器人控制机械臂使消旋工具与空间自旋目标太阳翼接触；S5：重复上述步骤S2～步骤S4步直到空间自旋目标角速度减小到期望的阈值范围内。本发明针对空间自旋目标的消旋问题，提供一种空间自旋目标的接触消旋方法，由空间机器人悬停在空间自旋目标星太阳翼的旋转范围之外，利用其机械臂携带的特制消旋工具直接接触帆板边框，通过角动量交换逐步减小空间自旋目标的角速度，从而达到消旋的效果。
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公开(公告)号：CN112572837B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011480364.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种基于废弃卫星姿态运动特性的网捕方位设计方法，属于飞行器网捕废弃卫星技术领域；步骤一、获取废弃卫星的历史姿态运动特性参数，包括姿态角速度ω、最大章动角θmax和最小章动角θmin；步骤二、设置姿态稳定角速度阈值ω0和网捕载荷适应角度阈值θ0；步骤三、根据姿态角速度ω、最大章动角θmax和最小章动角θmin，以及姿态稳定角速度阈值ω0和网捕载荷适应角度阈值θ0确定废弃卫星的网捕方位；本发明根据废弃卫星姿态运动特性参数、姿态稳定角速度阈值以及网捕载荷适应角度阈值，设计了废弃卫星不同姿态运动特性下的网捕方位，实现了废弃卫星姿态运动特性的全覆盖。
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公开(公告)号：CN110502026B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910793172.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于视线指向考虑热控测控约束的卫星滚动姿态规划方法，包括：(1)将任务星位置信息、目标星位姿测量信息下注地面测控站；(2)解算任务星轨道坐标系下太阳光单位矢量；(3)解算测控站在J2000地心惯性系下的位置矢量；(4)确定热控与测控约束条件；(5)确定绕飞转轴与最大绕飞角；(6)得到绕飞角取值集合；(7)得到对于该绕飞角的满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(8)得到整个绕飞过程中满足热控约束的滚动角可行域、满足测控约束的滚动角可行域及同时满足热控测控约束的滚动角可行域；(9)生成任务星滚动角期望值序列，并上注星上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109606753B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN112572836A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011480345.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于废弃卫星姿态章动特性的网捕载荷发射窗口选择方法，属于卫星网捕废弃卫星技术领域；步骤一、提取最大章动角θmax、最小章动角θmin和章动周期T；步骤二、获得网捕载荷发射时刻为tint，捕获目标时刻为tinf；计算时间宽度Tnet＝tinf‑tint；步骤三、设置网捕载荷不选择窗口直接发射的适应章动角阈值θnet；步骤四、计算得到单周期内章动角满足θ≤θnet的时间宽度Tθ＝tθs‑tθj；步骤五、确定网捕载荷发射窗口的时间宽度ΔT、发射时刻tint和发射时章动角θ的满足条件；本发明根据废弃卫星姿态章动规律、网捕载荷章动角适应能力、网捕载荷自发射时刻至捕获的时间宽度，提供了一种发射窗口选择方法，实现了对大姿态章动废弃卫星的可靠捕获。
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公开(公告)号：CN107908105B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710536490.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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公开(公告)号：CN109606753A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811335647.4
申请日：2018-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。
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公开(公告)号：CN107364589A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710536500.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了基于多系绳连接点对空间失稳目标的绕飞消旋控制方法。包括：飞行器利用网状捕获载荷捕获失稳目标形成系绳连接；根据目标形状将网状捕获载荷与目标的接触等效为多个系绳连接点；飞行器对目标进行主动绕飞，根据目标姿态运动及系绳伸展方向判断目标上的主系绳连接点，根据主系绳连接点计算所需期望张力，利用系绳张力控制机构输出所需张力，实现对目标的消旋控制，判断连续消旋结束时间阈值T时间内目标角速度ωt是否小于等于ωdown，若满足则绕飞消旋控制结束，若不满足则维持。本发明解决了飞行器利用网状捕获载荷沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用多系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题，为利用网状捕获载荷拖曳移除空间碎片提供了先决条件。
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