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公开(公告)号：CN112710424B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011441598.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定机器人末端六维力传感器的方法，涉及标定技术领域，包括以下步骤：步骤1、机器人不安装标准质量块运行到三个位姿处，记录六维力传感器的空载测量值；步骤2、安装标准质量块；步骤3、机器人运行到空载时三个位姿处，记录六维力传感器的测量值；步骤4、用步骤3的测量值减去空载测量值，保存数据；步骤5、挑选新的标准质量块安装位置，重复2次步骤2到步骤4；步骤6、将测量数据输入建模节点，建立矩阵方程；步骤7、标定节点计算标定矩阵。本发明提出了一种简单实用的标定安装于机器人末端的六维力传感器的方法，使得机器人可以以更高的精度实现各种柔顺作业，拓宽了机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN111620149A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010490820.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本发明结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。
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公开(公告)号：CN107870651B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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公开(公告)号：CN110597184A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910968028.7
申请日：2019-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明公开了一种在线同时调整变主轴转速幅值和频率的主动颤振抑制方法，包括：当数控车床进行切削加工时，实时采集振动信号，并利用滑动窗口方法更新颤振指标，对加工状态进行在线监控；将实时计算出的颤振指标与设定的阈值进行对比，并计算出二者的差值，将其作为两个PID控制器的输入，两个PID控制器的输出经过饱和器模块进行限幅；将两个PID控制器的输出经过饱和器模块进行限幅后的值分别指定为变主轴转速的归一化的幅值和频率，在线调整所述变主轴转速的幅值和频率，实现自适应颤振抑制。本发明提出在线调整SSV参数的自适应颤振抑制系统，对于有效避免各种程度颤振发生，提高工件的加工质量和加工效率具有十分重要的意义和价值。
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公开(公告)号：CN110032145A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283750.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种基于继电器位置反馈相轨迹曲线拟合的伺服系统辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，该方法基于继电反馈技术及最优化曲线拟合实现，其实现步骤为：设置实验参数及继电器参数；进行继电器位置反馈实验，记录位移和速度数据得到实际相平面轨迹；设置代价函数参数的初始值；进行曲线拟合并根据拟合结果修正参数初始值，直至拟合曲线与实际曲线一致；确定伺服系统模型及其参数。本发明可避免最小二乘法辨识伺服系统要求加速度信息的缺点，不存在基于描述函数法频域辨识的近似问题，能以较少的伺服系统信息获取较高的辨识精度，并且具有运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点，为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109202948A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811353456.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种力控机械爪，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面；曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副，中心面定义为通过曲柄旋转轴且与滑动平面垂直的平面；曲柄转动时，带动两个滑动结构滑动，并使其始终关于中心面对称；在抓取末端上增加了抓取力控制模块，实现与目标物体柔性接触和抓取力检测；抓取末端的位移、接触力与动力源的转角、扭矩之间存在简单换算关系，便于设计控制算法。本发明的力控机械爪实现了抓取力控制，能对目标物体稳定抓取，控制简单；设计小型化、轻量化，适用于需要轻量化抓取的场景。
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公开(公告)号：CN104282026B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410576808.4
申请日：2014-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明提供一种基于分水岭算法和最小生成树的分布均匀性评估方法，对图像进行灰度处理与中值滤波；使用OTSU大津法进行二值化处理；进行形态学运算，得到特征标记图像；利用分水岭算法进行分割；计算分割后的图像中分割区域的质心及质心距离组成的邻接矩阵；利用Prim算法，计算最小生成树；基于最小生成树分析图像中颗粒或斑点的分布均匀性。本发明提供的方法对图像的干扰、噪声等无效信息进行过滤，为分水岭算法的提供了标记来源，避免了颗粒或斑点尺寸不一致时产生的误分割以及噪声造成的过分割现象；基于分水岭算法的分割更好表征颗粒或斑点之间以及颗粒或斑点与整体分布之间的关系；利用Prim算法获得最小生成树，时间复杂度低，效率高，对分布均匀性的评估更准确。
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公开(公告)号：CN105930602A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610278121.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种基于最优加权小波包熵的颤振实时检测方法，通过对颤振和稳定两种状态下的熵值进行建模，可以获取最优权值区间，运用极值统计理论结合可视化算法，确定合理的阈值，降低了对人工经验的依赖性。最终，在颤振孕育阶段将其检测出来，降低了颤振对工件和机床的损害。
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公开(公告)号：CN105108584A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510430371.8
申请日：2015-07-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q17/12
CPC classification number: B23Q17/12
Abstract: 本发明公开了一种车削颤振检测方法，涉及检测技术领域。车削过程中的机床状态可反映在动态切削力中。本发明中，首先使用离线数据训练模型，使用小波包变换将力信号分解到第六层，计算每个节点的能量，构成64维的特征向量。采用最小二乘支持向量机-回归特征消除(LSSVM-RFE)对特征向量进行降维，不断消除冗余特征，选出最优秀的几个特征，并以此来训练最小二乘支持向量机分类器。每个选择出的特征对应的一个小波包节点，在在线检测过程中，只需使用小波包矩阵将力信号分解到离线训练中选出的小波包节点，构建特征向量输入分类器中得出检测结果。本发明中由于采用特征降维的方法，具有速度快、识别准确度高的特点，有效保证了加工安全和产品质量。
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公开(公告)号：CN102820240B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210271685.4
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的互联电阻的预测方法，包括步骤：获取显示模块的驱动芯片的凸点的图片；对图片进行计算机视觉处理，获得对应该凸点的多个导电颗粒的个数和每个导电颗粒与该凸点接触的接触面积；使用互连电阻基于导电颗粒的接触面积的模型，对每个导电颗粒计算其互连电阻；将多个导电颗粒的互连电阻作为多个并联电阻，获得凸点与电极之间的互连电阻。本发明可以在线式地或离线式地应用于预测使用玻璃覆晶封装的显示模块的驱动芯片的凸点与玻璃基板的电极之间的互联电阻，具有精度高、功能性强的优点。
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