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公开(公告)号：CN101947126A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010299237.6
申请日：2010-10-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。本发明可以辅助骨科手术医师完成截骨、磨削、固定等操作。
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公开(公告)号：CN113648061A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110802318.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的头戴式导航系统，包括光学定位跟踪仪、MR模块和PC模块，所述光学定位跟踪仪和所述PC模块相连，所述PC模块和所述MR模块相连；所述MR模块预存有手术虚拟模型，所述光学定位跟踪仪用于通过追踪探针获取所述手术虚拟模型的标志点或患者手术部位的标志点在光学定位跟踪仪坐标系下的位置数据，并将获取的位置数据传给所述PC模块，所述PC模块对收到的位置数据进行转换后传输至MR模块。本发明还涉及一种导航配准方法，采用基于奇异值分解的配准算法实现导航配准，本发明能够能够实现术中导航定位的精确性，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113274098A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110740772.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种具有导航辅助功能的手术刮匙，包括工作头部与手柄，所述手柄上设有若干个导航球支架，所述手柄远离所述工作头部一侧设有握持部，所述握持部中心处设有握槽，所述工作头部内部设有两个平行设置的循环水管，两个所述循环水管之间通过连通管连接贯通，所述手柄内顶部设有支架，所述支架内设有电热片，所述电热片的底部设置有蓄水块，所述蓄水块外表面中部设有温度传感器，所述蓄水块靠近所述工作头部一侧设有增压泵.有益效果：在传统“两头”手术刮匙的基础上，创造性地设置了可以安放导航球的支架结构，使得刮匙在行使手术功能的同时兼具了实施实时手术导航功能，具有极强的实用性。
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公开(公告)号：CN109700532B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811543849.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明属于颅颌面外科技术领域，尤其为个体化颅颌面部导航配准导板及其配准方法，包括咬合板和配准标志点，所述配准标志点为直径1mm、深度1mm的锥体；通过计算机进行设计，其主要结构包括两部分，即能与上颌牙列紧密接触的咬合板部分，以及离散分布在导板侧边和翼部的用于点配准的配准标志点。患者仅需在初诊时拍摄一次影像学检查，可避免二次辐射伤害；同时制备上颌牙列的石膏模型。个体化颅颌面部导航配准导板是一种新颖的导板，结合了计算机辅助设计技术、三维打印技术及导航技术；其相应的配准方法利用虚拟设计的配准标志点完成系统配准，是一种创新的配准方法。
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公开(公告)号：CN112890999A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110305819.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种用于安装导航参考架的个体化导板，包括导板，所述导板包括咬合板和连接杆，所述连接杆的一端固定在咬合板上，所述连接杆的另一端固定在导航参考架上，所述咬合板在靠近连接杆的侧面设置有配准标志点。本发明还涉及一种用于安装导航参考架的个体化导板的制备方法，通过将所述咬合板与患者的口腔结合在一起，导航系统通过所述配准标志点，以及导航参考架上的红外线反光球来识别颅颌面部骨骼的实时位置。本发明通过连接杆将咬合板与导航参考架连接，可以保证准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110811804A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911156922.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/80
Abstract: 本发明公开了一种血管化双叠腓骨肌瓣修复用重建钛板，包括重建板和长钛板。重建板与下颌骨高度贴合，同时增大了重建板与下颌骨的接触面积，提高了放置钛板的稳定性和位置的唯一性，减小了放置不当导致骨块移位的可能性，降低并发症的发生率；通过与截骨导板共用钉孔及快速成型技术，实现钉道转移，简化了手术操作，缩短了手术时间，改善了修复效果；通过将用于固定双叠腓骨的小型钛板替换为长钛板，大幅简化了手术操作，避免了复杂的弯制过程，并减少了材料的使用从而减轻了病人的经济负担，有效维持了下颌骨残端的空间位置，保证了修复效果；另外避免了术前或术中弯制重建板，减少了手术时间。
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公开(公告)号：CN109700532A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811543849.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明属于颅颌面外科技术领域，尤其为个体化颅颌面部导航配准导板及其配准方法，包括咬合板和配准标志点，所述配准标志点为直径1mm、深度1mm的锥体；通过计算机进行设计，其主要结构包括两部分，即能与上颌牙列紧密接触的咬合板部分，以及离散分布在导板侧边和翼部的用于点配准的配准标志点。患者仅需在初诊时拍摄一次影像学检查，可避免二次辐射伤害；同时制备上颌牙列的石膏模型。个体化颅颌面部导航配准导板是一种新颖的导板，结合了计算机辅助设计技术、三维打印技术及导航技术；其相应的配准方法利用虚拟设计的配准标志点完成系统配准，是一种创新的配准方法。
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公开(公告)号：CN112535607B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910896543.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种适用于手术机器人的病人头部快速固定的装置。医生能够方便地调整患者头部的位置和角度，并可靠锁紧。装置由三种部件组成：2‑6套伸缩夹持部件、1套支架部件和2套支承锁紧部件。患者头部搁在活动支架（21）上，由医生调整到便于手术的位置和角度。此时撑杆（34）在轴承座（33）的孔中滑动。调整完成后，拧紧滚花螺钉（32），锁定支架部件。然后移动中套管（7），带动夹板（1）向患者头部滑动。当夹板（1）接触到患者头部时，将滚花螺钉（19）拧紧，再转动手轮（14），使内套管（3）向患者头部继续微小滑动，从而夹板（1）就顶紧患者的头部。伸缩夹持部件和支承锁紧部件协同工作，患者头部就被固定在支架（21）上。
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公开(公告)号：CN113648061B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110802318.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的头戴式导航系统，包括光学定位跟踪仪、MR模块和PC模块，所述光学定位跟踪仪和所述PC模块相连，所述PC模块和所述MR模块相连；所述MR模块预存有手术虚拟模型，所述光学定位跟踪仪用于通过追踪探针获取所述手术虚拟模型的标志点或患者手术部位的标志点在光学定位跟踪仪坐标系下的位置数据，并将获取的位置数据传给所述PC模块，所述PC模块对收到的位置数据进行转换后传输至MR模块。本发明还涉及一种导航配准方法，采用基于奇异值分解的配准算法实现导航配准，本发明能够能够实现术中导航定位的精确性，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN109700533B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811543904.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明属于颅颌面外科技术领域，尤其为固定颌位导航配准导板及其配准方法，包括咬合板，所述咬合板的数量为两个，且两个咬合板分别为上颌牙齿紧密接触的咬合板和下颌牙齿紧密接触的咬合板，且两个咬合板之间通过支柱固定连接，所述咬合板的侧面设置有离散分布的虚拟配准标志点；针对在特定颌位下经口入路的口腔内手术，支柱部分能够保证充足手术空间，满足手术需求，患者仅需在初诊时根据医生的要求，拍摄一次影像学检查，可避免二次辐射伤害，固定颌位导航配准导板是一种新颖的导板，结合了计算机辅助设计技术、三维打印技术及导航技术，其相应的配准方法利用虚拟设计的配准标志点完成系统配准，是一种创新的配准方法。
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