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公开(公告)号：CN109700531A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811542626.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明属于医疗技术领域，尤其为个体化下颌骨导航配准导板及其配准方法，包括导板和下颌牙齿的石膏模型，所述导板的底面设计有咬合槽，所述导板的两侧端面设置有翼板，所述导板的侧面和翼板的表面均设有配准标志点，所述下颌牙齿石膏模型，经过激光扫描后形成虚拟下颌牙齿模型，其牙列部分替代由影像学数据重建的虚拟下颌骨模型的牙列部分，用于制作导板的咬合槽；本发明，咬合槽的形状与每个患者的下颌牙齿形状相匹配，同时在导板和翼板侧面离散式分布配准标志点，用于系统配准，无需在患者下颌骨牙槽骨植入钛钉作为配准参考点，无需有创操作，不需要进行二次CT检查，既减少对患者的损伤，又方便医生操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN111437074A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010407874.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种眶底骨折用钛网，将新的钛网分为两部分设计：即传统的眶底钛网部分及颧弓骨折钛板，钛网部分：为本发明的主体部分，其主要结构与传统预成型钛板类似，厚度为0.4mm。本发明的目的在于克服现有传统的预成型眶底钛网的不足，采用了个性化设计的手段，通过CT数据的镜像，按照健侧眼眶容积的大小设计并制作，从而实现对眼眶容积进行精确的恢复；避免术中修整钛网的麻烦，减少了手术时间；在固定部分，将原有的固定孔洞重新设计为符合患者颧弓形态的长钛板式样，增大了接触面积，增加了其固定时的稳定性；同时利用钛板指导了颧骨及眶缘的复位，整体减低了手术难度，提高了钛网固定时空间位置的准确性。
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公开(公告)号：CN109481019A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811155901.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及颅颌面外科机器人领域，具体为基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，该基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，利用光学导航系统，能够实时精准定位，提高系统的可靠性，也利用力反馈系统，能够根据术区的力学信息，外科医生随时介入手术，提高系统的易用性和可控性。并通过特定的颅颌面外科实验手术，测试机器人辅助手术的可行性。而今后，本颅颌面外科机器人系统将通过临床多中心实验及临床试验验证其稳定性和安全性，以期进入产业化，使之推广至临床应用。
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公开(公告)号：CN107157566A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710470488.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/80
CPC classification number: A61B17/8071 , A61B17/8085
Abstract: 本发明公开了一种具有辅助植骨功能的缺损性下颌骨骨折重建钛板件，包括放置于下颌骨下缘的桥接部和放置于唇颊侧的支撑部，所述桥接部包括与下颌骨下缘弧度相匹配的主桥体和主植骨床；所述支撑部包括与唇颊弧度相匹配的辅桥体和辅植骨床；所述主植骨床设置在主桥体的舌侧位置上，所述辅桥体设置在辅植骨床的中部，所述辅植骨床与主桥体和主植骨床移行相接，所述主植骨床和辅植骨床均为钛网结构。简化了手术操作，减少了手术时间减轻了病人的经济负担。通过钛网植骨床标记了缺损范围，同时指导了骨折块的复位，避免了术中弯制重建板，减少了手术时间重建板与下颌骨高度贴合，避免了因不贴合而造成的骨折块移位。操作简单，易于推广。
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公开(公告)号：CN101870107A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107157566B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710470488.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/80
Abstract: 本发明公开了一种具有辅助植骨功能的缺损性下颌骨骨折重建钛板件，包括放置于下颌骨下缘的桥接部和放置于唇颊侧的支撑部，所述桥接部包括与下颌骨下缘弧度相匹配的主桥体和主植骨床；所述支撑部包括与唇颊弧度相匹配的辅桥体和辅植骨床；所述主植骨床设置在主桥体的舌侧位置上，所述辅桥体设置在辅植骨床的中部，所述辅植骨床与主桥体和主植骨床移行相接，所述主植骨床和辅植骨床均为钛网结构。简化了手术操作，减少了手术时间减轻了病人的经济负担。通过钛网植骨床标记了缺损范围，同时指导了骨折块的复位，避免了术中弯制重建板，减少了手术时间重建板与下颌骨高度贴合，避免了因不贴合而造成的骨折块移位。操作简单，易于推广。
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公开(公告)号：CN112137683A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011145507.8
申请日：2020-10-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种辅助下颌支矢状骨劈开的下颌小舌定位导板系统，包括牙支持式钉道定位导板和骨支持式下颌小舌定位导板。本发明通过下颌小舌定位导板，术中可以精准的定位下颌小舌位置，提高了定位的精确性；减小了反复剥离组织造成的损伤，降低了术后出血、感染等并发症的发生率；简化了术中寻找明确下颌小舌位置的手术操作，减少了手术时间；下颌小舌定位导板中的截骨导向杆可以指导术中下颌支内侧截骨方向、高度，并能保护下牙槽神经血管术不受损伤；导板系统分为两部分，一是通过牙支持式的钉道定位导板增加下颌小舌定位精度；二是避免了由于一整块导板体积过大造成的过渡剥离周围软组织而加大手术创伤；操作简单，易于推广。
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公开(公告)号：CN101999938B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN101870107B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN101999938A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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