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公开(公告)号：CN101870107A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN115403633A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211147330.4
申请日：2022-09-19
Abstract: 本发明公开了螺环氮杂卡宾金属配合物催化剂及其在制备氯乙烯中的应用，其中螺环氮杂卡宾金属配合物的结构为n为五元环或六元环，螺环选自取代或未取代的螺环、手性螺环；芳环选自取代或未取代的芳环、稠芳环或杂芳环；M选自Ru、Rh、Pd、Pt、Ir、Zr、W、La、In、V、Ce、Fe、Co、Ni、Mn、Mo、Zn或Cu；L1和L2独立选自含C、N、O、S、P、Sb的配体，Y选自抗衡阴离子。本发明以螺环二酮为原料，经亚胺化、还原得螺环二胺化合物，与原甲酸酯衍生物环化成盐得氮杂卡宾前体，在碱的作用下与金属盐反应得上述金属配合物，用于乙炔氢氯化制备氯乙烯反应的催化剂具有可重复性高和催化效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101999938B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN101870107B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN101999938A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010510113.8
申请日：2010-10-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN101947126A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010299237.6
申请日：2010-10-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。本发明可以辅助骨科手术医师完成截骨、磨削、固定等操作。
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公开(公告)号：CN101947126B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010299237.6
申请日：2010-10-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的底座内并与机器人本体以及操纵杆相连接，可实现对机器人本体的自主控制；机器人本体安放于手术台边辅助主刀医师实现对患者的手术操作。本发明可以辅助骨科手术医师完成截骨、磨削、固定等操作。
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