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公开(公告)号：CN103970139B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410195742.4
申请日：2014-05-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。本技术方案提供的机器人连续点位运动规划方法采用三次样条函数进行连续点位运动规划时，能够指定更多的边界条件，从而实现了整个运动过程光滑、平稳、无冲击；同时还能够解决过冲回调问题。本发明还提供实现机器人连续点位运动规划方法的运动控制器。
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公开(公告)号：CN102581852A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210019223.3
申请日：2012-01-20
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
Abstract: 一种用于机器人重载装配和搬运作业的位姿调整系统，包括数个手动操纵器和一个控制器，其中手动操纵器直接安放于被操纵工件表面的不同位置，通过有线或者无线方式与控制器相连接。操作者可直接推拉手动操纵器的操纵手柄，产生操纵信号。由控制器对信号进行处理运算，根据操作者意图产生控制指令，令机器人把持被操纵工件做相应的动作，实现其位置姿态的调整。其效果相当于在平衡状态下操作者直接推拉工件局部部位。系统特别适合于多人同时专注控制多个关键部位的位置姿态，实现大型工件的装配或者搬运。
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公开(公告)号：CN100460159C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710043744.1
申请日：2007-07-12
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
Abstract: 一种机器人技术领域的工业机器人离线编程系统，包括：文本编辑与代码转换模块、图形化校验模块、通信与远程控制模块，所述文本编辑和代码转换模块实现由G代码数控程序到MOTOMAN机器人用的INFORMII代码工作程序的转换，生成完整的MOTOMAN机器人工作文件，实现机器人离线编程作业；所述图形化校验模块针对文本编辑和代码转换模块所生成的机器人工作文件，以三维图形方式实现其运动轨迹的仿真和校验；所述通信和远程控制模块将代码编辑与转换模块和图形化校验模块处理后的文件与MOTOMAN机器人进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作。本发明具有精确和快速、功能简洁、成本低廉的特点，容易为用户接受。
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公开(公告)号：CN109259860B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201811378550.1
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其为一种手术机器人的被动臂装置，包括底座，底座的顶部卡接有第二轴套，第二轴套内穿设有转动轴，转动轴的表面套接有第一轴套；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，方便对转动杆进行制动，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮进行制动，进而实现对转动杆的定位，从而实现对整个装置的定位，当通过转动渐开线制动杆，使其与齿轮分离时，则方便转动转动轴对装置进行角度调整，该装置通过设置方形横梁、直角转接件和转动轴，实现了对装置方向的调整，同时采用齿轮、螺母和渐开线制动杆，达到了对装置进行可靠性较高的制动目的，整个装置结构简单，成本低廉，实用性强。
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公开(公告)号：CN109481019A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811155901.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及颅颌面外科机器人领域，具体为基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，该基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人系统，利用光学导航系统，能够实时精准定位，提高系统的可靠性，也利用力反馈系统，能够根据术区的力学信息，外科医生随时介入手术，提高系统的易用性和可控性。并通过特定的颅颌面外科实验手术，测试机器人辅助手术的可行性。而今后，本颅颌面外科机器人系统将通过临床多中心实验及临床试验验证其稳定性和安全性，以期进入产业化，使之推广至临床应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106429492A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610681976.9
申请日：2016-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于集装箱内货物码垛的行走码垛机，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架带动升降平台一起移动；升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；升降平台包括平台板、纵向伸缩滑门、横向推包机构、纵向输送机、输送带铰接装置、导向装置，安装在升降平台中间的输送机将货物传送到升降平台前方的伸缩板上，伸缩板上有可横向移动的横向推板用于把货物横向排成一排，伸缩板在电机控制下缩回升降平台下方时，货物自动落下完成一层货物的码垛。本发明可进入集装箱内部将输送机运送过来的货物进行全自动高效率的码垛。
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公开(公告)号：CN102581852B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210019223.3
申请日：2012-01-20
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 栾楠
Abstract: 一种用于机器人重载装配和搬运作业的位姿调整系统，包括数个手动操纵器和一个控制器，其中手动操纵器直接安放于被操纵工件表面的不同位置，通过有线或者无线方式与控制器相连接。操作者可直接推拉手动操纵器的操纵手柄，产生操纵信号。由控制器对信号进行处理运算，根据操作者意图产生控制指令，令机器人把持被操纵工件做相应的动作，实现其位置姿态的调整。其效果相当于在平衡状态下操作者直接推拉工件局部部位。系统特别适合于多人同时专注控制多个关键部位的位置姿态，实现大型工件的装配或者搬运。
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公开(公告)号：CN101870107A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010210026.0
申请日：2010-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括：系统界面子模块、状态监控子模块、网络通信子模块和运动调整子模块。本发明自由度高，适用性强，可实现7自由度，具有冗余自由度，便于与医师协同作业；自主性较高；结构开放，能够作为基础平台与各种导航系统相结合，操作方式灵活；操纵方便，且定位精度高。
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公开(公告)号：CN101149310B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710170418.7
申请日：2007-11-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/007 , G01H17/00 , G01R19/00 , G01M19/00 , G01R31/34
Abstract: 一种汽车电动座椅噪音和电流检测装置，包括：汽车座椅加载测试台、运动控制器、传感器及信号处理器。其中汽车座椅加载测试台和各传感器安放于隔音室内，运动控制器和信号处理器安放于隔音室外控制柜内。系统能自动实现汽车座椅的固定，加载模拟人体负载，控制座椅各电机分别运动同时检测噪音和电机电流，判断是否符合要求，并打印产品检验标签。本发明的特点是自动化程度高，标准化程度高，测量精确。整个检测过程自动完成，每次测试的负载和动作行程都保证一致，严格符合检测条件。对电流和噪音的检测非常精确，排除了人为主观因素，符合质量管理的要求。
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公开(公告)号：CN1952825A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610117886.3
申请日：2006-11-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底管道内爬行器智能控制器，属于智能控制领域。本发明包括：PC104总线CPU模块、PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块。所述的PC104总线CPU模块与PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块相连，PC104总线CPU模块是智能控制器的数据处理中心，它通过检测和计算得到爬行器在管道中的精确位置信息，把该信息与管道信息文件中记载的数据相比对，据此自动生成控制爬行器进行缺陷定位的方案，全自主控制爬行器完成对管道中缺陷处的精确定位。本发明解决了我国近海石油管道的维修问题。
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