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公开(公告)号：CN113341997A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN111210629B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010037201.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路灯杆的智慧交通控制方法及系统，该方法包括：当检测到的路灯杆Ln在t时刻检测到的交通流信息λnt小于交通流阈值λ时，开启边缘控制模式：判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt是否大于0，如果是，则向路灯杆Ln及其前方路灯杆中的边缘计算单元发送提高灯光亮度的控制指令，如果不是，则判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt＝0持续的时间是否达到预设时间，如果已达到，则向该路灯杆Ln发送降低灯光亮度的控制指令。本发明能够根据交通的实际情形，灵活控制照明模块的灯光使用，这样有利于节约电能，降低交通成本，符合绿色环保的要求。
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公开(公告)号：CN111267848B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010215128.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的信息发送至其他车辆；步骤3，定义位置跟踪误差；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρi直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度adi；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。
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公开(公告)号：CN112721797A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011164846.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信息提示系统及方法，该系统包括信息处理模块以及信息提示模块。该信息处理模块与自动驾驶车辆的决策系统相连，用于获取自动驾驶车辆当前决策行为以及决策的原因，并将获取到的信息处理后生成提示信号发送到信息提示模块。该信息提示模块与所述信息处理模块相连，用于发布信息处理模块所产生的提示信号。本发明解决了自动驾驶车辆与人类道路使用者之间的信息交互不明确、不及时、不丰富的问题，通过对自动驾驶车辆决策原因的提示，人类道路使用者可以更准确地理解自动驾驶车辆的驾驶意图，从而及时采取必要的措施，防止交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN112684781A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011518967.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式模型预测控制方法及系统，该方法包括：步骤1，描述智能体的动力学方程及定义参数；步骤2，智能体向出邻居集中智能体广播自身未来Np+1步的假设状态轨迹及接收入邻居集内智能体广播的假设状态轨迹；步骤3，求解未来Np步最优控制输入序列和未来Np+1步最优状态序列；步骤4，智能体将最优控制输入序列的第一个元素用于当前时刻t、最优控制输入序列的第2至Np‑1个元素作为时刻t+1的假设输入轨迹及最优状态序列的第2至Np个元素作为时刻t+1的假设状态轨迹；步骤5，将加入终端输入，单步递推得到重复步骤2至步骤5。本发明能够保证迭代可行性，适用于广泛的通信拓扑类型，简化了实际应用中的实现和参数调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112506047A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011164847.5
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。
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公开(公告)号：CN112395956A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011164865.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的可通行区域检测方法，包括如下步骤：步骤1，构建可通行区域点云深度学习检测子系统，包含道路类型识别网络和可通行区域检测网络；步骤2，构建可通行区域传统方法检测子系统，包含道路类型识别模块和可通行区域检测模块；步骤3，点云深度学习检测子系统和传统方法检测子系统通过深度学习框架底层接口直接连接；步骤4，车载激光雷达新采集点云数据优先输入点云深度学习检测子系统。本发明的面向复杂环境的可通行区域检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现利用训练的方式来获得可通行区域了。
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公开(公告)号：CN112083441A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010944090.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/931 , G01S13/931 , G01S13/87 , G01S7/41 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。本发明的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的高精度检测了。
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公开(公告)号：CN110989625B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201911360652.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，根据已有的参考路径点，获得一条路径点更密集的新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，在新参考路径上向车辆行驶的前方搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转向角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。
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公开(公告)号：CN111707272A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594763.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种地下车库自动驾驶激光定位系统，包括：输入模块，该输入模块包括激光雷达、轮速传感器和方向盘转角传感器；计算模块，耦接于输入模块，包括车辆运动学模块、激光里程计模块、激光回环检测模块和联合优化模块；输出模块，耦接于计算模块，用于输出准确的自动驾驶车辆位姿信息并将位姿传递给计算模块用于下一次车辆位姿计算。本发明的地下车库自动驾驶激光定位系统，通过输入模块、计算模块和输出模块的配合设置，便可有效的实现输入车辆状态信息，然后进行计算输出的效果，如此有效的实现了激光定位。
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