公开(公告)号：CN112083441B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202010944090.5

申请日：2020-09-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  张静 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G01S17/931 ,  G01S13/931 ,  G01S13/87 ,  G01S7/41 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。本发明的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的高精度检测了。

公开(公告)号：CN112083441A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010944090.5

申请日：2020-09-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  张静 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G01S17/931 ,  G01S13/931 ,  G01S13/87 ,  G01S7/41 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。本发明的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的高精度检测了。