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公开(公告)号：CN111707272B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010594763.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种地下车库自动驾驶激光定位系统，包括：输入模块，该输入模块包括激光雷达、轮速传感器和方向盘转角传感器；计算模块，耦接于输入模块，包括车辆运动学模块、激光里程计模块、激光回环检测模块和联合优化模块；输出模块，耦接于计算模块，用于输出准确的自动驾驶车辆位姿信息并将位姿传递给计算模块用于下一次车辆位姿计算。本发明的地下车库自动驾驶激光定位系统，通过输入模块、计算模块和输出模块的配合设置，便可有效的实现输入车辆状态信息，然后进行计算输出的效果，如此有效的实现了激光定位。
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公开(公告)号：CN110456745A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910691247.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种全自动地下采矿运输系统，包括：调度控制中心，用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；车载自动驾驶系统，设置于工程车辆内，用于接收和解析指令、车辆循迹、识别矿物、障碍物和周围工程车辆、与调度控制中心配合实现多车协同作业；车地通信系统，耦接于调度控制中心与车载自动驾驶系统之间，以建立调度控制中心与车载自动驾驶系统双向高速数据传输通道，并传输路侧监控数据至调度控制中心。本发明的全自动地下采矿运输系统，通过调度控制中心、车载自动驾驶系统和车地通信系统的设置，便可有效的实现一个自动化控制采矿运输的效果。
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公开(公告)号：CN109591804A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811395858.7
申请日：2018-11-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时延的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，利用充分条件，给出对称通信拓扑下带通信时延的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，构造镇定控制器，求得控制器增益，以控制分布式控制器的静态反馈控制，以保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456745B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910691247.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种全自动地下采矿运输系统，包括：调度控制中心，用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；车载自动驾驶系统，设置于工程车辆内，用于接收和解析指令、车辆循迹、识别矿物、障碍物和周围工程车辆、与调度控制中心配合实现多车协同作业；车地通信系统，耦接于调度控制中心与车载自动驾驶系统之间，以建立调度控制中心与车载自动驾驶系统双向高速数据传输通道，并传输路侧监控数据至调度控制中心。本发明的全自动地下采矿运输系统，通过调度控制中心、车载自动驾驶系统和车地通信系统的设置，便可有效的实现一个自动化控制采矿运输的效果。
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公开(公告)号：CN111707272A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594763.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种地下车库自动驾驶激光定位系统，包括：输入模块，该输入模块包括激光雷达、轮速传感器和方向盘转角传感器；计算模块，耦接于输入模块，包括车辆运动学模块、激光里程计模块、激光回环检测模块和联合优化模块；输出模块，耦接于计算模块，用于输出准确的自动驾驶车辆位姿信息并将位姿传递给计算模块用于下一次车辆位姿计算。本发明的地下车库自动驾驶激光定位系统，通过输入模块、计算模块和输出模块的配合设置，便可有效的实现输入车辆状态信息，然后进行计算输出的效果，如此有效的实现了激光定位。
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公开(公告)号：CN118035782A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410037386.7
申请日：2024-01-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F18/24 , A61B7/02 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开一种心脏杂音检测方法及装置，该方法包括：步骤1.获取原始心音信号，将原始心音信号划分为指定长度的心音片段，并提取心音片段的音频特征；步骤2.构建心音分类模型，将心音片段的音频特征输入所述心音分类模型，以获得各心音片段的预测向量，并使用softmax函数计算得到心音片段的预测向量各心音类别的置信度，并将置信度最大值所对应的心音类别作为所述心音片段的最终心音类别，并根据各心音片段对应的最终心音类别确定患者心音类别；步骤3.使用蒙特卡洛dropout方法评估心音分类模型的不确定性。本发明具有心音分类准确性、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112083725B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010923469.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，包括：车辆运动学模型模块，根据车辆运动学模型预测车辆运动状态；激光SLAM算法模块；扩展卡尔曼滤波模块，利用扩展卡尔曼滤波技术融合车辆运动学模型提供的车辆预测位姿和激光SLAM算法提供的车辆优化位姿，从而获取准确的车辆位姿信息。本发明的面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，通过车辆运动学模型模块、激光SLAM算法模块和扩展卡尔曼滤波模块的设置，便可有效的实现进行定位了。
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公开(公告)号：CN112083725A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010923469.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，包括：车辆运动学模型模块，根据车辆运动学模型预测车辆运动状态；激光SLAM算法模块；扩展卡尔曼滤波模块，利用扩展卡尔曼滤波技术融合车辆运动学模型提供的车辆预测位姿和激光SLAM算法提供的车辆优化位姿，从而获取准确的车辆位姿信息。本发明的面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统，通过车辆运动学模型模块、激光SLAM算法模块和扩展卡尔曼滤波模块的设置，便可有效的实现进行定位了。
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