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公开(公告)号：CN118161268A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410285436.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 快换转接机构、模块化手术定位辅助机器人及其操作方法，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的手术辅助机器人存在体积大，工作空间过大，导致机器人笨重，以及配准环节复杂误差多的问题。本发明的机器人包括快换转接机构、3‑DoF串联床旁支架、2‑DoF并联执行器和配准工装，3‑DoF串联床旁支架置于手术床旁，3‑DoF串联床旁支架末端安装快换转接机构，快换转接机构末端与2‑DoF并联执行器连接，连接公头通过相互配合的三个螺纹线状卡扣和三个螺纹线状卡槽实现与中间母板之间的旋紧固定或旋松分离。本发明的快换转接机构实现了2‑DoF并联执行器和配准工装的快速高精度切换，同时提高配准速度，实现大工作空间手术范围。
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公开(公告)号：CN113643748B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110857919.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞空间信息解码方法及系统，该解码方法包括以下步骤：S1、吸引子模型简化：使用预设的显示数学函数替代吸引子细胞动力学方程；S2、网格细胞解码：利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码；S3、多空间尺度网格细胞解码：基于傅里叶变换思想，使用预设数量等比例缩小尺度的网格细胞神经板进行组合解码，得到精确位移唯一解。有益效果：有效地解决吸引子模型计算量大的问题，有利于算法的实时性，利用网格细胞群体的放电活动对大鼠所处位置进行解码，能够有效地实现网格细胞的解码，本发明不仅可以适用于生物学的实时计算，而且还可以嵌入机器人系统进行实时计算。
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公开(公告)号：CN115598975A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN115265573A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893444.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义。基于海马灵感的机器人导航模型，通过生成情景认知地图，利用网格细胞矢量计算、位置细胞拓扑连接和边界细胞的障碍感知，可以在复杂环境中高效可靠的导航。
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公开(公告)号：CN114922904A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210550405.7
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台，它涉及一种定位平台。本发明为了解决现有的并联定位平台存在行程小、动态性能差、寄生运动显著以及定位精度低的问题。本发明的xy解耦器产生xy平面解耦运动；xy中间平台作为连接xy解耦器和xyz导向机构的中间平台；xyz导向机构主要负载对z方向和xy方向的运动进行导向；输出平台作为最终的位移输出；支撑结构对整个平台提供固定支承。该平台所有的运动部件均由柔顺机构组成，具有无摩擦、无间隙和低维护需求特点。该平台在三个自由度均拥有厘米级行程，结构紧凑，动态性能好且寄生位移小。本发明用于在双光子聚合3D激光打印、3D微操作和微纳定位等要求平台精度高、行程大和高动态场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111899221B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010612736.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向外观缺陷检测的自迁移学习方法，包括以下步骤：相机采图，获得初始图像数据集；构建自迁移学习模型，所述自迁移学习模型包括图像预处理模块、特征提取模块、缺陷检测模块和类别判断模块；将所述初始图像数据集输入所述图像预处理模块，经n种预处理算法，获得预处理后的图像集；将初始图像集和预处理后的图像集输入特征提取模块，通过训练，获得初始图像集特征向量和预处理后的图像集相应的特征向量；将预处理后的图像集相应的特征向量输入缺陷检测模块和类别判断模块并进行训练，优化参数，获得自迁移学习模型。在目标数据量特别稀少情况下，该模型能够挖掘目标数据的潜在特征，避免复杂缺陷特征的提取，缺陷检测准确率高。
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公开(公告)号：CN113643749A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110857920.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 本发明公开了一种网格细胞的模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、采用二维平面连续吸引子模型对网格细胞群进行建模；S2、构建一个由平面分布的网格细胞组成的神经板；S3、利用条纹细胞中产生的条纹放电来编码特定方向的路径积分结果；S4、将多个不同方向相同间距的条纹细胞族的浆细胞放电投射到同一网格细胞神经板上；S5、利用网格细胞产生叠加放电响应形成网格放电。有益效果：本发明提出了将条纹细胞放电作为网格细胞的前向信号输入，多条流动的条纹波联合驱动网格细胞对空间进行编码，形成流动的二维放电网格，使得信息传递和处理方式符合生理学依据，此外，本发明还可以实现网格细胞对空间的路径信息的整合。
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公开(公告)号：CN113280855A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110494095.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种多源传感货叉智能感知系统，包括感知货叉和显示处理设备；所述感知货叉用于承载被叉取的目标物，所述感知货叉上安装有视觉传感器、接近觉传感器、压力传感器、触觉传感皮肤和信息采集板。本发明货叉感知系统通过在货叉本体上融合力觉传感器、接近觉传感器、合作标志或明显纹理特征外形，并将视觉、力觉、接近觉的传感信息传输至显示设备或计算机，从而叉车、搬运机器人的操作员或计算机能够有效地获取接触力、接近状态或货叉外形特征等信息，进而能够辅助操作员或计算机进行作业，有效地增强了货叉对作业环境的感知能力和识别的鲁棒性，极大地提高了叉车、搬运机器人等搬运设备作业的安全性和自动化水平。
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公开(公告)号：CN113253544A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110625977.2
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相机水下密封舱，它涉及相机水下密封技术领域。本发明为解决现有水下作业器械在回收过程中，大多依赖人工，存在收取效率低、海况复杂时回收成本大大增加、收取可靠性差的问题。本发明包括舱体、透明盖板、压板、水密接头、相机固定组件和两组端部密封头，舱体的两端分别各设有一组端部密封头，舱体的侧壁上设有槽口，槽口的外侧固接有透明盖板，压板的形状与透明盖板外缘的形状相同，压板固接在透明盖板外缘的外端面上，相机通过相机固定组件固接在舱体内，相机的镜头朝向透明盖板设置，水密接头插装在一组端部密封头上，相机的数据线穿过水密接头与控制器连接。本发明用于水下观测。
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公开(公告)号：CN111744723B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010574087.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光陀螺腔体衬套自动装配系统，涉及精密仪器设备技术领域，针对现有技术中激光陀螺腔体衬套手工装配精度低、一致性差且效率低的问题的问题，本发明采用各装夹机构的气缸从衬套及腔体的内外侧的非装配面进行夹持固定，通过检测机构的电感测微仪快速测得零件在系统中精确位置后，由涂胶机构完成变粘度胶液的均匀涂敷，由精密电机带动零件运动进行自动装配；基于显微视觉对装配结果自动检测和调整，直至产品同轴度满足装配要求。具有装配精度高、涂胶均匀、装配效率高、产品一致性好等优点。
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