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公开(公告)号：CN118187280A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410468483.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可移动式空间可展结构模块，它涉及土木工程领域。本发明解决了现有的建筑设施存在难以创造灵活多变的空间形态，且现场施工不够便捷，重复利用率低，以及难以实现空间可展结构整体移动的问题。本发明的立柱与立柱之间设有并排布置的两个立面可展结构，两个立面可展结构之间固定连接，立面可展结构底端可沿长度方向移动实现立面可展结构的折叠与展开；横梁与横梁之间设有并排布置的两个顶部可展结构，两个顶部可展结构之间固定连接，顶部可展结构右端可沿长度方向移动实现顶部可展结构的折叠与展开。本发明用于实现空间可展结构的灵活可变、建造便捷、可重复利用和可整体移动，可以应用于城市设计与更新过程，提供可移动空间模块。
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公开(公告)号：CN119055369A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411423804.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种索并联骨折复位机器人，属于机器人技术领域，静平台组件安装于基座上方，竖直组件安装于静平台组件两侧，可沿静平台横向、竖向平动，动平台组件与两组竖直组件上端通过球副活动连接，竖直组件驱动机构置于静平台组件内，以控制竖直组件的移动，动平台移动关节驱动机构置于竖直组件内，以控制竖直组件向上移动，以及控制动平台沿其轴线方向的平动，动平台阻抗控制机构置于动平台组件内，以控制动平台沿其轴线的自旋转，所述自旋转的转轴、俯仰的转轴和竖直轴两两相互垂直，构建为双支路六自由度的并联结构。本申请在并联结构的基础上引入人工肌肉驱动，实现高精度手术操作的同时，实现兼顾高负载与高柔顺性的手术操作控制。
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公开(公告)号：CN118121310A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410334834.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辅助骨折复位的机器人结构，本发明涉及一种辅助的机器人，本发明的目的是解决现有并联结构，电机都安装在支链上，其重量较大，在后续的康复过程中不利于患者穿戴并进行康复的问题，它包括静平台、动平台、三组支链组件、多个支链连接座、多个锥形轴组件和多个驱动组件；静平台设置在动平台上方，三组支链组件设置在静平台和动平台之间，每组支链连接座通过四个支链连接座活动安装在静平台和动平台上，每组支链组件上安装有两个振动模块，位于静平台上的每个支链连接座上安装有锥形轴组件，每个锥形轴组件上方安装一个驱动组件。本发明用于骨折复位技术领域。
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公开(公告)号：CN119014988A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411278153.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于混联结构的术像一体化手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的人工耳蜗微创植入手术装置存在自由度冗余，机构复杂，体积较大的问题。本发明包括台车、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器，台车支撑立柱竖直安装在台车移动底座上表面中心，支撑立柱、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器由首端至末端依次首位顺次连接，通过机械臂大臂的运动实现带动2‑DOF并联末端执行器在机器人基坐标系yoz平面内的转动和移动，通过2‑DOF并联末端执行器的运动使得机械臂实现机器人基坐标系内沿x轴的往复运动和绕y轴的转动。本发明用于工耳蜗手术、神经外科手术等头颈外科及脑外科手术操作等。
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公开(公告)号：CN118161268B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410285436.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 快换转接机构、模块化手术定位辅助机器人及其操作方法，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的手术辅助机器人存在体积大，工作空间过大，导致机器人笨重，以及配准环节复杂误差多的问题。本发明的机器人包括快换转接机构、3‑DoF串联床旁支架、2‑DoF并联执行器和配准工装，3‑DoF串联床旁支架置于手术床旁，3‑DoF串联床旁支架末端安装快换转接机构，快换转接机构末端与2‑DoF并联执行器连接，连接公头通过相互配合的三个螺纹线状卡扣和三个螺纹线状卡槽实现与中间母板之间的旋紧固定或旋松分离。本发明的快换转接机构实现了2‑DoF并联执行器和配准工装的快速高精度切换，同时提高配准速度，实现大工作空间手术范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118121310B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410334834.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辅助骨折复位的机器人结构，本发明涉及一种辅助的机器人，本发明的目的是解决现有并联结构，电机都安装在支链上，其重量较大，在后续的康复过程中不利于患者穿戴并进行康复的问题，它包括静平台、动平台、三组支链组件、多个支链连接座、多个锥形轴组件和多个驱动组件；静平台设置在动平台上方，三组支链组件设置在静平台和动平台之间，每组支链连接座通过四个支链连接座活动安装在静平台和动平台上，每组支链组件上安装有两个振动模块，位于静平台上的每个支链连接座上安装有锥形轴组件，每个锥形轴组件上方安装一个驱动组件。本发明用于骨折复位技术领域。
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公开(公告)号：CN118273445A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410468480.8
申请日：2024-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种立方体可展单元及其构成的空间可展机构，它涉及机构学技术领域。本发明解决了现有的空间可展机构存在驱动复杂，不易控制，质量重，稳定性低，空间折展比小，制造困难并且成本高的问题。本发明的立方体可展单元完全展开时，驱动机构位于空间正方体的一条对角线上，驱动机构所在平面的空间正方体的四个顶点上分别设有第二连接块、第四连接块、第五连接块和第三连接块，其余四个顶点上分别设有四个第一连接块；驱动机构两端分别与第二连接块和第五连接块铰接；空间正方体中平行布置的四条棱上分别设有与对应连接块铰接的四个第一连杆机构，其余八条棱上分别设有与对应的连接块铰接的八个第二连杆机构。本发明用于提高空间可展机构的折展比。
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公开(公告)号：CN118161268A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410285436.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 快换转接机构、模块化手术定位辅助机器人及其操作方法，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的手术辅助机器人存在体积大，工作空间过大，导致机器人笨重，以及配准环节复杂误差多的问题。本发明的机器人包括快换转接机构、3‑DoF串联床旁支架、2‑DoF并联执行器和配准工装，3‑DoF串联床旁支架置于手术床旁，3‑DoF串联床旁支架末端安装快换转接机构，快换转接机构末端与2‑DoF并联执行器连接，连接公头通过相互配合的三个螺纹线状卡扣和三个螺纹线状卡槽实现与中间母板之间的旋紧固定或旋松分离。本发明的快换转接机构实现了2‑DoF并联执行器和配准工装的快速高精度切换，同时提高配准速度，实现大工作空间手术范围。
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公开(公告)号：CN221742949U
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202420491242.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 一种轴孔固定型快速拆装的转接机构，它涉及连接结构领域。本实用新型解决了现有的转接装置存在拆装不便，定位复杂，无法实现高精度手动快速拆装的问题。本实用新型的底板连接件为圆形板状结构，底板连接件一端与被连接件Ⅰ连接，底板连接件另一端中心设有同轴布置且一体成型的凸出部分，所述凸出部分为圆筒形结构，盖板为圆环形结构，盖板一端与被连接件Ⅱ连接，盖板中心开设盖板装配套孔，盖板套设在凸出部分上，盖板右侧设有弧形耳板，底板连接件、盖板和弧形耳板上均开设有与中间轴相匹配的轴孔，底板连接件的凸出部分与盖板和弧形耳板之间通过中间轴实现固定或分离。本实用新型用于实现两被连接件之间的高精度手动快速拆装。
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公开(公告)号：CN222032979U
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202420484544.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于斜面的双向锁紧式滑轨夹持机构，它涉及夹具技术领域。本实用新型解决了床旁边轨夹持机构存在夹持稳定性差影响手术精度，体积过大干扰手术操作，不利于床旁手术机器人整体的轻量化的问题。本实用新型的连接基体前部竖直安装有螺杆升降组件，螺杆升降组件与连接基体转动连接，滑动块位于连接基体的矩形通孔中，滑动块与螺杆升降组件螺纹连接，滑动块上部后侧加工第一斜面，夹紧块位于滑动块正后方，夹紧块下部前侧加工与第一斜面滑动配合的第二斜面，夹紧块后侧下部设有水平托板。本实用新型用于提高滑轨夹持机构的夹持稳定性，提高手术精度，缩小夹持机构体积，避免干扰手术操作，同时有利于实现床旁手术机器人的轻量化。
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