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公开(公告)号：CN107962591B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN111086662B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911410536.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置，属于微重力模拟技术领域。本发明解决了现有的重力模拟装置运动平稳性差，以及无法实现多点吊挂的问题。一个第二气浮块上固装有电动缸式卸载机构，其余每个第二气浮块上分别固装有配重式卸载机构，承力框架的下部固设有固定基座，实验对象与固定基座之间通过若干连杆连接，且每相临两个连杆之间以及连杆与固定基座之间均为铰接，电动缸式卸载机构的底端与靠近实验对象的一个连杆固接，每个配重式卸载机构的底端各对应固接有一个连杆。通过采用吊挂方式来实现大负载，长行程的微重力模拟。采用直线电机驱动，实现多点吊挂，并同时通过两种卸载装置结合，扩大微重力模拟装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN111724436A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010583060.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设点点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN111604902A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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公开(公告)号：CN110937139A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911410534.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑二维被动平移重力卸载装置，属于重力模拟装置技术领域。本发明解决了现有的重力卸载装置存在的摩擦阻力大、平稳性较差的问题。所述配重式卸载机构包括水平连接架、链传动组件及传感器组件，水平连接架的中部与第二气浮块固接，且链传动组件中的两个链轮分别位于水平连接架的两端部，两个链轮通过链条连接，且链条的两端分别垂设在水平连接架的下方，所述传感器组件固接在链条的一端，其中所述传感器组件包括角度传感器及固设在角度传感器下方的拉力传感器，被卸载物通过钢丝绳固装在拉力传感器的底端，配重固装在链条的另一端。通过二维被动平移与竖直主动补偿相结合的方式，实现被卸载物在二维平面内无摩擦、平稳运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110327189A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910759027.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种用于下肢康复训练外骨骼的模块化关节，它涉及一种外骨骼机器人，它包括传动及限位机构；所述传动及限位机构包括盖板、驱动电机、支架、底板、传动组件和输出连杆；盖板和底板扣合连接在一起，盖板和底板之间布置有驱动电机、支架、传动组件以及输出连杆；驱动电机安装在支架上，支架安装在底板上，驱动电机驱动传动组件，输出连杆一端与传动组件连接，输出连杆另一端伸出盖板和底板，传动组件驱动输出连杆转动；底板内侧安装有弧形滑轨和直立滑轨，第一限位挡块和第二限位挡块分别可滑动安装在弧形滑轨和直立滑轨上。本发明结构紧凑，长度调节灵活，适应性好，适于患者接受，能有针对性的训练。
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公开(公告)号：CN110077483A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910407641.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , F16L55/32
Abstract: 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法，涉及特种机器人技术领域。预先测得机器人及负载总重、机器人曲面运动的等效摩擦系数、吸附力对照表，机器人沿曲面运动过程中，位姿传感器实时检测机器人位姿，压力传感器实时检测当前吸附力，距离传感器实时检测机器人底部与曲面的间隙高度，上述信息实时传输至控制器处理。当曲面的曲率或坡度发生变化时，控制器将机器人位姿代入临界吸附力计算中，得出当前所需吸附力；参照对照表，改变吸附力调节装置的参数，并通过传感系统反馈信息进行闭环控制，则在保证机器人曲面运动可靠吸附的前提下，既不会由于吸附力过大导致运动阻力过大或过度吸合，也不会由于吸附力过小造成运动不稳定甚至滑落。
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公开(公告)号：CN106455432B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610895472.7
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 一种真空环境电磁控制导热装置，它涉及一种导热装置，本发明的推杆下端与电磁铁连接，推杆上的棘齿与棘轮连接轴上的长齿配合，棘轮位于第二固定座与棘轮连接轴之间，棘轮套装在推杆上，棘轮连接轴的上端设置在移动导热块中，固定导热块平行设置在移动导热块的上方，两根导热链分别设置在固定导热块和移动导热块的上端，且导热链通过紧固螺钉与其对应的导热块固接，弹簧支撑杆的下端设置在固定导热块中，弹簧支撑杆的上端设置在第一固定座中，推力弹簧套装在弹簧支撑杆上，两个拉力弹簧对称设置在棘轮的两侧，每个拉力弹簧的下端与第二固定座固接，每个拉力弹簧的上端与移动导热块固接。本发明用于真空环境下的设备降温。
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公开(公告)号：CN108748129A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810623660.3
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，它涉及一种仿青蛙游动腿，以解决现有气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人腿部结构复杂多样、运动不灵活、驱动单元过多、控制复杂及耗气量大的问题，它包括大腿和小腿；所述大腿包括气动肌肉一、气动肌肉二、大腿支架、髋关节轴、膝关节轴、弹簧组一和弹簧组二；气动肌肉一、气动肌肉二、弹簧组一、弹簧组二、髋关节轴和膝关节轴安装在大腿支架上；气动肌肉一的端部接头端与钢丝绳组一连接；大腿通过膝关节轴与小腿的一端转动连接，大腿通过髋关节轴与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴。本发明属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN108507543A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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