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公开(公告)号：CN109848975A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910134989.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的串并联混合机构大负载机械臂，包括躯体和设置在躯体上的肩部关节、大臂部、肘部关节、小臂部、仿生手掌；肘部关节包括肘部固定平台、肘部活动平台、以及连接肘部固定平台与肘部活动平台的三条相同的位置约束支链，肘部固定平台设置在大臂部上，肘部固定平台的中心与肘部活动平台的中心之间的连线为L，三条位置约束支链相对于连线L呈中心对称分布；位置约束支链的一端通过第一转动关节连接至肘部活动平台，位置约束支链的另一端通过第二转动关节连接至肘部固定平台，第一转动关节与第二转动关节相对于连线L呈中心对称分布。本发明能够适用于自动化分拣、搬运等场合，并且具备体积小、质量轻、负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN107134655B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710260174.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的空间可展开曲面桁架机构，其由多个三棱台单元组网形成；其中，该三棱台单元包括三个通过共转动关节依次首尾相连的剪叉机构，相邻三棱台单元之间通过共剪叉机构相连；并且其中，该剪叉机构包括在中央部分相互铰接的两根剪叉杆，每一剪叉杆的两个纵向端部分别与一根连杆构件相铰接，位于两根剪叉杆同一纵向端部的两根连杆构件之间形成滑动副连接；共转动关节设置在相连剪叉机构其中一个径向端部的相邻连杆构件之间。本发明的桁架机构具有大尺寸、大折展比、轻重量、高强度的优点，特别适合于作为大型空间可展天线的曲面背架机构，实现以较大口径获取空间信号。
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公开(公告)号：CN108284935B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201810117260.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B63H11/16
Abstract: 本发明涉及一种高压驱动水中跳跃装置，包括：罐体，其内部形成有盛装第一推进剂的上部容纳腔和盛装第二推进剂的下部容纳腔，两个容纳腔之间具有环形分隔壁，罐体顶部形成有贯穿孔，罐体底部形成有与下部容纳腔连通的喷口；活塞，其上端经由贯穿孔伸出于罐体，其下端具有与环形分隔壁密封接触的径向凸台；活塞上端固定有铁块支架和安装在铁块支架上的铁块，罐体顶部设置有电磁铁，铁块支架和罐体顶部之间设置有弹性压缩部件；瓶塞，用于密封喷口；瓶塞和罐体底部分别设置有相互吸附的下磁铁和上磁铁。本发明的水中跳跃装置具有结构紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得机器人在水域环境下具有良好的越障能力和运动能力。
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公开(公告)号：CN109760084A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910106104.3
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于运动副变胞的模块化抓捕机械手，包括基座和设在基座上的多个机械手爪，多个机械手爪呈圆周阵列或相对设置地安装在基座上，机械手爪包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个连接座、设置在两个连接座之间的剪叉式抓捕面机构、用于连接连接座与抓捕面机构的四个变胞机构、以及驱动装置；其中，变胞机构是基于移动副到转动副之间的转变而形成的变胞机构。本发明结构简单、重量轻，并具有较大的折展比、以及较高的结构强度，并且还具有良好的抓捕性能，特别适用于空间非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN109397272A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811515893.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种六自由度仿生机械手臂，包括依次连接的肩部关节、肘部关节和腕部关节，其中肩部关节与肘部关节之间设有大臂部，肘部关节与腕部关节之间设有小臂部，腕部关节的末端设有仿生手掌。本发明通过设置六个旋转装置分别实现仿人机械手臂具有六个转动自由度，以模仿人类手臂例如肩部左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及手掌摆动等一系列动作，且各个运动之间相互不干涉，具有控制精度高、运动自由度高、结构紧凑等优点；并在大臂部和小臂部的外侧表面设有人工皮肤，可以实时检测并反馈大臂部和小臂部与人体接触时受到的载荷，提高了安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397245A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811515894.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种护理机器人，包括：底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，主体部设有主控装置；机械手臂设有用于控制肩部关节左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及仿生手掌运动的六个旋转装置，每一旋转装置均包括手臂伺服电机和与手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，主控装置通讯连接手臂伺服控制器并控制机械手臂各个部位的动作；腰部关节设有用于控制主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，主控装置通讯连接腰部伺服控制器并控制主体部的动作。本发明具有结构紧凑、承载能力强、多个自由度控制精度高、安全性能高等优点。
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公开(公告)号：CN109227596A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811229430.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。
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公开(公告)号：CN108860667A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108674694A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108386487A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810187852.4
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F16F15/123
Abstract: 本发明提供了一种单自由度扭转超低频隔振机构，包括：两个通过扰动输入轴固定连接的基础平台，其具有两个斜向上延伸且相互垂直的支撑架，在重力平衡状态下，该基础平台相对于通过扰动输入轴轴心的竖直平面对称；隔振输出平台，设置在扰动输入轴的上方；其中，每一支撑架和隔振输出平台之间均设置有悬挂机构，位于同一基础平台侧的两个悬挂机构之间通过弹簧阻尼支链连接，构成多环耦合机构，机构自身具有自由度为1的转动自由度；通过合理的机构尺寸设计，使得隔振机构具有准零刚度特性。本发明的隔振机构具有结构简单、自身重量轻、承载能力强的优点，可实现平面单自由度扭转方向的超低频振动隔离运动，满足舰/船载设备的超低频隔振需求。
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