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公开(公告)号：CN114056603B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111353852.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。本发明伸展臂提高了刚度与抗拉能力，拖拽展开驱动方式具有效率高且能适应大尺度伸展臂展开。
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公开(公告)号：CN118514873A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410736766.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/14 , B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/297 , B64C27/59 , B64U101/00
Abstract: 一种可变桨距的四旋翼式火星飞行器，属于旋翼式火星飞行器技术领域。本发明解决了现有的四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。舵机及旋翼电机分别固装在支臂上，旋翼电机通过中空轴带动桨毂旋转，桨夹轴竖向依次穿设在桨毂及中空轴内，舵机的输出轴与桨夹轴的下端部之间通过摆臂连接，桨夹轴的上端部两侧分别转动连接有两个连杆，连杆上远离桨夹轴的一端对应与桨夹转动连接，通过控制桨夹轴的升降实现桨距角的增大或减小。结构简单，使得整体重量更轻。通过改变桨叶桨距角来调整火星飞行器的飞行姿态和在火星季节导致大气密度改变时，保证飞行器能够在火星正常飞行，大大提高了四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN115158698B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210728349.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/10 , B64C27/605 , B64U30/29 , B64G1/10 , B64U101/75
Abstract: 本发明公开了一种利用下斜盘操纵的共轴双旋翼式火星飞行器，包括底部附件结构、机架一、机架二、上旋翼结构、下旋翼结构、上旋翼传动轴、下旋翼传动轴、操纵机构、上旋翼驱动电机、下旋翼驱动电机和球铰主轴。本发明属于飞行器技术领域，具体是指一种利用下斜盘操纵的共轴双旋翼式火星飞行器。
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公开(公告)号：CN115783306B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211694835.2
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
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公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113253361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110410705.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明提出一种月壤水冰极端低温物性测试装置，该测试装置包括制冷系统、真空系统和真空低温实验舱，真空低温实验舱位于真空系统内部，制冷系统与真空低温实验舱连接；真空低温实验舱的导冷样品台放置在实验舱舱体中，所述导冷样品台与多级冷头相连，密封样本盒和温控加热片放置在导冷样品台上，温控加热片上设置有被测传感器，密封样本盒被分为若干个独立单元，每个独立单元中放置水冰样本和被测传感器；解决现有技术没有能实现月球极端低温真空环境的实验装置的技术问题。本发明能够模拟如此苛刻的月球环境，是国内第一次对水冰探测的传感器件进行测试，填补了国内对于水冰探测的空白，对于我国追赶国际太空探索水平有着重大意义。
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公开(公告)号：CN111830992B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117508566A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311593703.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种牙嵌离合分离避让机构，它涉及航空航天器材与设备技术领域。本发明解决了现有的折叠翼展开机构在完成折叠翼展开动作后，驱动机构与折叠翼难以实现分离，且无法完全避免抛离过程中与飞行器翼面和机体产生干涉与碰撞的问题。本发明的驱动轴末端与上牙型离合固定连接，弹簧两端分别与下牙型离合的上部和上牙型离合的下部相抵接，外部连接筒底部与下牙型离合底部固定连接，外部连接筒顶部通过销轴与折叠连杆首端转动连接，扭簧一端压接在外部连接筒上表面，扭簧另一端卡接在折叠连杆的安装柱上，折叠翼离合末端设有折叠翼离合键槽，折叠连杆末端设有与折叠翼离合键槽相匹配的折叠翼离合键。本发明用于实现折叠翼展开机构的可避让抛离。
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公开(公告)号：CN117451305A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311318668.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明通过真空设备将试验间内气体排出在容器外，降低洞体内的气压从而模拟100～1500Pa低气压环境，真空设备负责将试验时喷出的砂尘气体排出容器外，保证试验间内压力稳定，同时负责粗调。当容器内压力低于50Pa时，进行自动泄压。当容器内压力超过限制阀值时，进气阀门自动打开，向洞体内自动补气泄压并向抽真空系统发出报警，抽真空系统停止工作。控制系统采用两级调节方式精确控制整个真空系统的稳定运行，与主控系统进行实施通信。
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公开(公告)号：CN113820856B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111044860.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种圆柱面变形为抛物槽面分布力优化方法。本发明获取使圆弧变形为抛物线的力，当需要n个未知力，为使仿真优化结果与目标理想抛物线径向误差最小化，定义参数焦径比，即抛物面焦点与圆柱半径比值，确定最接近圆弧的抛物线方程，并以最接近圆弧的抛物线为目标，经优化分析使径向误差最小，得到消除位移误差所对应的分布控制力。
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