-
公开(公告)号：CN103144692A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310084888.7
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。
-
公开(公告)号：CN102700649A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210207721.0
申请日：2012-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有躯体式准被动双足步行机器人系统，涉及机器人技术领域。解决了现有的机器人不符合步态自然、能耗低的设计要求的问题。串联弹性驱动单元传动机构的上下两端各与一个第三钢丝绳的一端连接，下端两根第三钢丝绳的另一端各与电机传动轮连接共同组成两组串联弹性驱动单元；第一辅助轮和位于其正下方的一个内腿传动轮通过第一钢丝绳连接，第一钢丝绳的缠绕方式呈C形，且两个第一钢丝绳的缠绕方向相反；第二辅助轮和位于其正下方的一个外腿传动轮通过第二钢丝绳连接，第二钢丝绳的缠绕方式呈S形，两个第二钢丝绳的缠绕方向相反。本发明使准被动机器人充分利用自身的自然动力学特性，使准被动机器人步行过程呈现出步态自然的特点、步行能耗低。
-
公开(公告)号：CN102039390B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010540772.6
申请日：2010-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 冶金铸机双摆角式辊缝测量装置，属于冶金领域，本发明为解决目前摆角式辊缝仪在温度变化剧烈、电磁干扰大、冷却水喷射恶劣环境下无法正常工作的问题。本发明所述装置设置在治金铸机的引锭链本体的尾节上，包括接触摆动机构和测量机构，测量机构包括上、下测量摆臂、弹簧、位移传感器和测量模块，弹簧和位移传感器位于上、下测量摆臂之间，接触摆动机构包括上、下接触块，上接触块在上测量摆臂上，下接触块在下测量摆臂上，上测量摆臂的回转中心距离引锭链本体的上边缘的距离等于下测量摆臂的回转中心距离下边缘的距离，所述距离的二倍小于引锭链本体高度；并且上、下测量摆臂的回转中心不同，上、下测量摆臂的回转半径相同。
-
公开(公告)号：CN101314226A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200810064730.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双转动自由度的万向式模块化自重构机器人，本发明涉及一种机器人。本发明是为解决可重构机器人的构型组合和模块的选择需要人工参与，无法适应非结构化未知环境和多变任务要求的问题。本发明的主动模块与被动模块相连接，主动模块由两个主动封闭构件和主动直角轴组成，主动直角轴的上端轴与其中一个主动封闭构件连接，主动直角轴的左端轴与另一个主动封闭构件连接，被动模块由两个被动封闭构件和被动直角轴组成，被动直角轴的上端轴与其中一个被动封闭构件连接，被动直角轴的左端轴与另一个被动封闭构件连接。本发明能够根据环境和任务的变化通过人工组合的方式自主变换构型，对非结构化未知环境和多变任务要求适应能力强。
-
公开(公告)号：CN101265813A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体探测机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100410128C
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200610150840.1
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，涉及一种机器人。针对现有机器人存在易倾覆、越障能力差的弊端，本发明提供了一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，将电源单元模块(1)、控制传感单元模块(2)、搭载单元模块(3)、头部单元模块(4)、尾部单元模块(5)和铰驱动单元模块(6)之间通过铰链连接成为蛇形；在所述各单元模块的外表面都设有履带(7)，所述履带(7)都通过各自单元模块的电机控制转动。本发明所述机器人能够翻越相对机器人车体较高的障碍，穿越上下甚至左右都有障碍的一个狭小开放空间，跨越相对机器人车体较长的裂缝，从而进入目标区域执行搜救任务；具有极其强大的移动能力和可靠性，为丰富的感知功能提供了一个健壮的平台。
-
公开(公告)号：CN101229640A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710144978.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于直流减速电机与旋转钩孔的节能连接机构，它涉及一种连接机构。本发明的目的是为解决现有模块的连接机构存在分离操作需要额外的分离空间、限制了自重构的能力、连接面抗剪切的能力较弱、在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠的问题。本发明传动绳通过传动绳转向架与直流减速电机和驱动盘传动连接，四个连杆的另一端分别由四个销轴与驱动盘铰接，每个滑块内分别设有一个旋转钩。本发明的优点：在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量；旋转钩缩回时处在连接面内，不影响连接模块间的相对运动；使用直流减速电机驱动连接和断开，提高了模块连接/分离的速度。
-
公开(公告)号：CN119911341A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510077662.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , G05B11/42 , B25J9/16
Abstract: 轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统，所述运动控制系统包含轨迹发布模块，用于将机器人躯干的期望速度和位置转换为状态轨迹；预测控制模块，用于构建以期望轨迹为输入，系统状态和控制输入量为输出的模型预测控制算法，并实时优化系统状态和控制输入量；状态估计模块，用于通过融合传感器数据，估算机器人运动状态；全身控制模块，用于构建以期望轨迹和运动状态为输入，关节力矩、关节速度和关节位置为输出的带优先级或权重的多任务控制算法。本申请可实现全局预测和优化，能够有效减少每次优化计算的复杂度，提升机器人系统的响应速度和实时处理能力。
-
公开(公告)号：CN119871404A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510085218.X
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。
-
公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
803
records
(took 0.031 seconds)
