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公开(公告)号：CN115320697A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211099463.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种雪地机器人的多模式姿态操纵机构及方法，属于机器人技术领域。解决现有雪地运输设备在雪地中转向时抓地力下降、转弯半径较大、难以控制速度问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，两组悬架组件对称设置在机架的左右两侧，转向组件设置在机架内部；转向组件包括电动推杆、转向模组安装板、转向电机、齿轮一、齿轮二、齿条一、齿条二、上叉臂框架和转向连杆；悬架组件包括上叉臂、下叉臂、减震器、雪橇立轴和雪橇板；通过转向电机运转，带动雪橇立轴运动改变雪地机器人两侧雪橇板的方向、角度，实现机器人的压刃转向；通过电动推杆伸出，使两雪橇立轴向内侧旋转，实现刹车动作。本发明适用于雪地运输设备或雪地机器人转向、刹车。
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公开(公告)号：CN114275144B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111662262.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种用于机翼展开时序控制的机械式联动装置，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有无人机翼展开时序控制联动装置多为电控方式，增加了系统的复杂性，降低了系统的可靠性，无法满足无人机轻量化需求的问题。本发明包括左折叠翼转盘轴、右折叠翼转盘轴、左伸缩翼联动绳索和右伸缩翼联动绳索，左转盘轴固接在左折叠机翼的根部，右转盘轴固接在右折叠机翼的根部，左转盘轴的轴部插装在右转盘轴内，左转盘轴和右转盘轴之间设有切断机构，左折叠机翼和右折叠机翼展开的同时切断机构切断左伸缩机翼中的左伸缩翼联动绳索和右伸缩机翼中的右伸缩翼联动绳索。本发明用于折叠伸缩机翼的无人机。
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公开(公告)号：CN114212238B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111669416.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有可折叠伸缩机翼的高空长航时无人机，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有高空长航时无人机翼展过大导致运输、存放时占用空间过大、维护成本高、难以进行快速部署的问题。本发明包括机身、两个前折叠翼、两个后折叠翼、两个前伸缩翼、两个后伸缩翼、两个折叠尾翼、两个折叠螺旋桨桨叶、多个折叠机构和多个伸缩机构，机身腹部前端的两侧分别对称设有一个前折叠翼，前折叠翼的外侧端插装有前伸缩翼，机身顶部后端的两侧分别对称设有一个后折叠翼，后折叠翼的外侧端插装有后伸缩翼，机身后部的两侧分别对称设有一个折叠尾翼，机身的尾部对称设有两个折叠螺旋桨桨叶。本发明用于高空长航时无人机。
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公开(公告)号：CN111828045B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010664397.X
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动湿喷机的四分层多区块隧道喷浆作业规划方法。步骤1：岩面层喷浆，是对爆破形成原始岩面进行预处理；步骤2：在步骤1的基础上进行打底层喷浆，从岩面开始喷浆直到覆盖钢拱架背后区域结束喷浆；步骤3：在步骤2的基础上进行核心层喷浆，完成打底层喷浆的基础上将相邻钢拱架中间喷满；步骤4：在步骤3的基础上进行整平层喷浆，完成核心层喷浆的基础上继续喷射3cm厚度的混凝土。本发明旨在解决上述现有的隧道喷浆作业方法无法满足自动湿喷机作业需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114631894A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210163422.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775176B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010524764.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。
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公开(公告)号：CN114306914A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210146898.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 放疗粒子植入机器人末端执行器，属于医疗机器人领域。解决了现有的粒子植入执行器长度较长、影响执行精度和效率，以及该执行器需医疗人员现场装夹放射性粒子，存在医疗风险大的问题。本发明包括机壳、夹爪手指机构、穿刺针、送丝机构、粒子仓和驱动器；送丝机构、粒子仓和驱动器被封装在机壳内；且送丝机构的底部设有法兰，用于与外界机械臂对接；送丝机构用于将其内部的导丝送入粒子仓内，并将其粒子仓中粒子盘内的放疗粒子推送至穿刺针，从穿刺针中推出；驱动器，用于驱动粒子仓中粒子盘转动，还用于驱动夹爪手指机构的张开或闭合；夹爪手指机构用于对穿刺针进行夹紧或释放。本发明主要用于放疗粒子的植入。
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公开(公告)号：CN114102604A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111556639.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。
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公开(公告)号：CN111616818B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010421119.1
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/08 , B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 一种用于错位咬合正畸的颌板制作装置与方法，属于牙齿矫正手术辅助设备技术领域。本发明解决了现有的手术颌板制作装置存在的精度低、重复性差的问题。第一位置调节组件通过主动并联安装基座固定安装在基础框架的上部，所述主动并联移动盘固装在第一位置调节组件的底端且通过第一位置调节组件实现六个自由度运动，所述被动并联机构包括被动并联安装基座、被动并联移动盘及第二位置调节组件，其中所述第二位置调节组件通过被动并联安装基座固定安装在基础框架的下部且位于主动并联移动盘的下方，所述被动并联移动盘固装在第二位置调节组件的顶端且通过第二位置调节组件实现六个自由度运动。
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公开(公告)号：CN111945559B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010758069.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E01D19/10 , G01N33/2045
Abstract: 一种复合驱动的FAST缆索检测机器人系统，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置自主越障能力差，以及在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。包括滑动安装在被测缆索上的缆索检测机器人以及控制缆索检测机器人在被测缆索上移动的第一牵引装置及第二牵引装置，缆索检测机器人包括第一机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，所述缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动。解决了现有技术中的缆索检测设备稳定性差的问题，机器人具有良好的越障能力。
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