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公开(公告)号：CN211391648U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922406824.X
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载水平轴，抛载水平轴通过齿轮传动将旋转运动传递给抛载竖直轴，抛载竖直轴通过长方形槽口将转动传递给铅块支撑件，铅块支撑件与抛载托盘之间有长方形滑槽，当铅块支撑件转与抛载托盘的滑槽平行时，抛载铅块靠重力作用于铅块支撑件从滑槽处脱落，从而实现与载体分离；水下机器人在紧急情况下抛弃一部分质量后，其自身重力小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本实用新型具有结构简单紧凑，效率高，控制简单，成本低，水下密封性能良好，可重复应用，易于安装等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205239880U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201521128400.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种深海滑翔机用磁耦合转向装置，转向舱座安装在深海滑翔机上，转向舱盖密封安装在转向舱座上，转向舱盖上安装有舵片支撑架，舵轴转动安装在舵片支撑架上，在转向舱盖的两侧均设有磁性联轴器，一侧的磁性联轴器位于转向舱座内、并与传动机构相连接，另一侧的磁性联轴器位于舵片支撑架内、并与舵轴的一端连接，舵轴的另一端与舵片的下端相连，稳定翼的下端安装在转向舱盖上，上端与舵片的上端转动连接；驱动机构通过传动机构带动传动轴转动，通过磁性联轴器带动舵轴及舵片同步转动，实现所述深海滑翔机的转向。本实用新型具有密封性好、结构紧凑、能耗低、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN203589335U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320784172.3
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下设备用连接装置，具体地说是一种水密同轴连接器，包括可相互插拔并通过螺纹连接拧紧的同轴插座及同轴插头，同轴插座通过灌注环氧树脂并固化成形的方式将公插针，屏蔽套，插座同心件，插座固定件等固化形成一个整体；同轴插头通过灌注环氧树脂并固化成形的方式，配合橡胶硫化等工艺将多个零件成形为一个整体。同轴插座与同轴插头内多数零件均采用同轴布置，保证了水密同轴连接器插拔的安全性与操作的简易性；全双密封结构设计，保证了大深度下的水密性；内部无空腔设计保证了其具备很高的抗压强度；本实用新型具有结构简单紧凑，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好，信号稳定，抗干扰能力强，使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN201677324U
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200920247508.6
申请日：2009-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下设备用熔断式抛载装置，包括设于水下设备舱内的熔断式抛载装置控制单元及水下设备舱外的设于抛载装置密封连接件，二者通过导线进行电连接，其中抛载装置密封连接件具有第1、2接线柱、绝缘密封填充物、第1、2低阻接线针以及合金电阻丝，其中第1、2低阻接线针穿置于密封固定件腔体中，一端分别与设于密封固定件端部的接线柱进行电连接，另一端通过设于密封固定件外部的短接，在密封固定件腔体内填充绝缘密封填充物；合金电阻丝通过高强度非金属连接线连接有压载重物。本实用新型装置无运动机构，抛载过程无运动动作发生，不受海水腐蚀和生物污染物影响；低工作电压、低功耗、安全可靠、压载重物质量灵活。
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公开(公告)号：CN201580464U
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200920258994.1
申请日：2009-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/04
Abstract: 本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块；所述轮桨驱动模块包括轮桨直接驱动关节及回转关节，轮桨直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本实用新型为轮桨-足板混合驱动的一体化总体结构，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时保障了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；运动灵活，环境适应能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201385313Y
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200920013214.7
申请日：2009-04-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS－485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好，易更换；体积小布置灵活，易于安装；结构清楚，调试方便，成本低，可靠性高，并可实现故障诊断。
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公开(公告)号：CN2887748Y
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200620090622.9
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种水下监测平台用水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构，由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成，其中垂直稳定翼与艉锥体固连，浮力调节装置与艉锥体和平行中体固连；无线数字传输电台安在浮力调节装置固定架上；水平滑翔翼在外部与平行中体固连；俯仰角调节装置通过其固定架与艏部和平行中体固连；电子控制舱段分别与横滚角调节装置和仰角调节装置连接；电机驱动器安装在横滚角调节装置中的固定架上，分别与驱动装置中的步进电机电连接；艏部传感器组件安装在艏部里；应急处理装置与浮力调节装置固定架相连。本实用新型能有效提高海洋监测的空间、时间密度，成本低，可大量、大范围推广应用。
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公开(公告)号：CN216684811U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123366033.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种链式多体自主水下机器人。包括多个依次首尾铰接的单体AUV；单体AUV包括依次连接的艏部扩展舱段、舯部采样舱段、舯部垂推舱段、舯部控制舱段及艉部扩展舱段，其中舯部采样舱段用于采样；舯部垂推舱段用于提供沿竖直方向运动的推力；艉部扩展舱段用于提供前后运动及俯仰运动的动力。本实用新型具备动力分布式的特点,具有高效率、高机动航行的优势，能满足水下复杂环境任务需求，能够为执行深远海任务以及水下考古、管道运维等复杂环境作业提供潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN214824006U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121059382.7
申请日：2021-05-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人用碳纤维复合耐压舱体，属于水下机器人耐压舱体技术领域。该耐压舱体包括圆柱形耐压舱体、密封件和端盖，所述圆柱形耐压舱体包括复合材料筒体、端环和防水涂层，复合材料筒体的两个端面粘接端环，复合材料筒体和端环的外表面设有防水涂层；所述端盖与圆柱形耐压舱体通过密封圈进行密封连接。本实用新型针对水下机器人作业深度变化明显且反复的工作特点，在复合材料筒体两端粘接金属端环用于形成结构密封面，进而实现与两侧端盖的轴向、径向双结构密封，并对端盖与舱体配合处的应力集中现象进行了改善。本实用新型采用了优化后的缠绕工艺和复合材料低损高效加工技术，满足强度及稳定性要求。
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公开(公告)号：CN213323622U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022205378.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本实用新型具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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