公开(公告)号：CN101872167A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN200910011278.8

申请日：2009-04-24

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 郭威 ,  余元林 ,  俞建成

IPC: G05B19/04 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS-485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好，易更换；体积小布置灵活，易于安装；结构清楚，调试方便，成本低，可靠性高，并可实现故障诊断。

公开(公告)号：CN201385313Y

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200920013214.7

申请日：2009-04-24

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 余元林 ,  郭威 ,  俞建成

IPC: B25J13/00 ,  G05B15/02

Abstract: 本实用新型公开一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心，ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接，CAN总线与CAN收发器连接，RS－485总线与RS485收发器连接；ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机；ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接；第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接，第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好，易更换；体积小布置灵活，易于安装；结构清楚，调试方便，成本低，可靠性高，并可实现故障诊断。