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公开(公告)号：CN116331256A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310233644.4
申请日：2023-03-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车换道轨迹规划方法、设备及存储介质，换道轨迹规划方法包括：根据车辆轨迹规划曲线拟合函数，生成无约束的广义换道轨迹簇；在广义换道轨迹簇中，选出满足分布式驱动电动汽车稳定域的换道轨迹簇；在满足分布式驱动电动汽车稳定域的换道轨迹簇中，根据环境几何约束和道路边界，计算出车辆的可行域；基于层次分析法和逼近于理想的技术相结合的改进算法，通过评价稳定性指标、轨迹跟踪准确性指标、舒适性指标和换道效率指标来选择最优的换道轨迹。本发明路径规划算法充分利用分布式驱动电动汽车四轮独立可控的优点，将车辆新的动力学特性融入轨迹规划算法中，电动汽车行驶的高效性和安全性得到提高。
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公开(公告)号：CN116311147A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211707455.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人驾驶自学习目标识别的自优化方法，涉及计算机视觉技术领域，解决了无人驾驶技术中目标识别网络训练过程不够稳定和识别结果实时性、准确性不足的技术问题，其技术方案要点是通过改进的CycleGAN网络进行数据扩充，再对YOLOv3网络结构和损失函数进行改进，并利用一系列改进的CutMix数据增强、模拟退火和Dropblock算法对训练方式进行优化，增强模型的泛化性能；同时提高了目标识别算法的实时性和准确率，解决了车载处理器算力低的问题。
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公开(公告)号：CN116279531A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310187689.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/109 , B60W30/16 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，涉及移动平台的智能控制技术领域，解决了在复杂多变的交通状况下车辆横向跟随控制方法不够准确的技术问题，其技术方案要点是采用两层控制，上层控制基于虚拟连接的车辆横向跟随模型，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆基于周围环境与自身状态的感知信息，通过对虚拟连接的刚度与阻尼参数进行调整，获得满足车辆横向跟随稳定性要求的横向期望加速度；下层控制建立以前轮侧偏角、横摆角速度为状态变量的车辆二自由度横向模型，设计了基于前轮主动转向的解耦控制策略，实现了横向运动与纵向运动、横摆运动的解耦，能够实现不同车速条件下对横向期望加速度的跟踪。
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公开(公告)号：CN116252861A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310232595.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 东南大学
IPC: B62D15/02 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆的驾驶转向辅助方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆前方的道路数据；根据道路数据识别车辆与车道线间的相对位置，并获取车辆与至少一辆前方车辆或障碍物之间的距离和当前行驶方向；根据相对位置、距离、当前行驶方向和实际车速计算车辆的转向危险系数，并根据转向危险系数生成提示驾驶员的转向参考指标。由此，在不同道路场景下执行不同的转向策略时，保证车辆的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN116243603A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310146444.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通的车辆队列跟车控制方法及装置，技术方案要点是被控车辆通过信息采集装置获取车辆实时状态信息；基于编队控制装置组建包含控制车辆的车辆队列；在模式控制装置中获取被控车辆的运动学约束，在SMPC控制器中规划出被控车辆的工作模式及最佳控制输入；在鲁棒控制装置中运用队列稳定性鲁棒控制算法实现队列系统的稳定控制。该车辆队列跟车控制方法及装置较好地实现在相邻车道有人驾驶汽车随机行为、系统参数不确定性、前车非线性波动和外部环境等干扰影响下的混合交通环境车辆队列稳定性控制，充分发挥车辆队列的通行效率优势，提高混合交通环境下汽车行驶的高效性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116225925A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310139953.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种计算机软件在线实时可视化调试方法，涉及软件开发和测试领域，解决了对软件进行调试时需要编译耗时较长且效率较低的技术问题，其技术方案要点是被调试软件与可视化调试客户端通过本地局域网络进行数据通信，将数据、参数的详细信息打包至消息包进行发布，在不需要编写和载入额外配置文件的情况下实现数据信息、参数信息的详细显示。实验证明，本申请所提出的计算机软件在线实时可视化调试方法调用简单方便、灵活性强、能够极大的提高计算机程序调试效率，缩短开发周期。
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公开(公告)号：CN114973650B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210386804.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆匝道入口合流控制方法、车辆、电子设备及存储介质，其中车辆匝道入口合流控制方法，包括以下步骤：获取环境车辆的状态信息：包括位置、速度及加速度；搭建高速匝道入口合流场景的多智能体马尔科夫决策模型；利用多智能体深度确定性策略梯度算法构建匝道入口协同合流策略，以求解包含横向碰撞安全、纵向碰撞安全、整车能耗最小及通行时间最短的多目标优化问题，从而得到最优合流轨迹。本发明将多智能体深度强化学习算法应用于匝道入口协同合流控制中，使得面向高动态高随机的匝道入口合流场景时达到协同合流的能耗最低，通行时间最短。
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公开(公告)号：CN116119386A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211653842.8
申请日：2022-12-22
Abstract: 本发明涉及一种输粮运输机，包括车体、收粮机构、输粮机构及调整驱动机构；收粮机构包括安装架及沿前后向依次连接的绞龙箱及收粮箱，安装架设于车体，绞龙箱的前侧敞口设置，且设有收粮绞龙，收粮箱包括沿前后向延伸设置、并依次连通的前收粮箱及后收粮箱，前收粮箱前端连通绞龙箱、并能够沿后收粮箱的长度方向活动，后收粮箱的后端设于安装架；输粮机构位于安装架的后侧，且包括输粮架及输粮传送带，输粮架设于车体，输粮传送带的前端对接于后收粮箱的后端，输粮传送带的后端伸出于车体外；调整驱动机构设于前收粮箱与后收粮箱之间。本方案能够改变收粮绞龙与粮食之间的距离，使得收粮绞龙提升粮食更加灵活、方便，且便于转运，提高便捷性。
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公开(公告)号：CN115547025B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211036806.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向随机车车通信链路的异质车辆队列稳定控制方法，涉及智能交通系统控制技术领域，解决了异质车辆队列稳定性较差的技术问题，其技术方案要点是构建异质车辆队列系统；建立优化的跟随车辆和领航车辆的车辆纵向动力学模型；建立车辆队列通信拓扑结构随机变化模型；建立随机通信拓扑变化条件下的车辆队列系统；设计在通信链路变化、外部干扰和通信延迟条件下异质车辆队列的变增益分布式随机稳定控制器；给出车辆队列随机稳定性判据。该稳定控制方法较好地实现在通信链路变化、外部干扰和通信延迟等条件下异质车辆队列的内稳定性和队列稳定性控制，充分发挥车辆队列的通行效率优势，提高智能交通环境下汽车行驶的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN110851916B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911042535.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆‑道路运动学模型建立的人‑车‑路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆‑道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。
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