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公开(公告)号：CN116243603A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310146444.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通的车辆队列跟车控制方法及装置，技术方案要点是被控车辆通过信息采集装置获取车辆实时状态信息；基于编队控制装置组建包含控制车辆的车辆队列；在模式控制装置中获取被控车辆的运动学约束，在SMPC控制器中规划出被控车辆的工作模式及最佳控制输入；在鲁棒控制装置中运用队列稳定性鲁棒控制算法实现队列系统的稳定控制。该车辆队列跟车控制方法及装置较好地实现在相邻车道有人驾驶汽车随机行为、系统参数不确定性、前车非线性波动和外部环境等干扰影响下的混合交通环境车辆队列稳定性控制，充分发挥车辆队列的通行效率优势，提高混合交通环境下汽车行驶的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN115547025B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211036806.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向随机车车通信链路的异质车辆队列稳定控制方法，涉及智能交通系统控制技术领域，解决了异质车辆队列稳定性较差的技术问题，其技术方案要点是构建异质车辆队列系统；建立优化的跟随车辆和领航车辆的车辆纵向动力学模型；建立车辆队列通信拓扑结构随机变化模型；建立随机通信拓扑变化条件下的车辆队列系统；设计在通信链路变化、外部干扰和通信延迟条件下异质车辆队列的变增益分布式随机稳定控制器；给出车辆队列随机稳定性判据。该稳定控制方法较好地实现在通信链路变化、外部干扰和通信延迟等条件下异质车辆队列的内稳定性和队列稳定性控制，充分发挥车辆队列的通行效率优势，提高智能交通环境下汽车行驶的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN115547025A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211036806.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向随机车车通信链路的异质车辆队列稳定控制方法，涉及智能交通系统控制技术领域，解决了异质车辆队列稳定性较差的技术问题，其技术方案要点是构建异质车辆队列系统；建立优化的跟随车辆和领航车辆的车辆纵向动力学模型；建立车辆队列通信拓扑结构随机变化模型；建立随机通信拓扑变化条件下的车辆队列系统；设计在通信链路变化、外部干扰和通信延迟条件下异质车辆队列的变增益分布式随机稳定控制器；给出车辆队列随机稳定性判据。该稳定控制方法较好地实现在通信链路变化、外部干扰和通信延迟等条件下异质车辆队列的内稳定性和队列稳定性控制，充分发挥车辆队列的通行效率优势，提高智能交通环境下汽车行驶的高效性和安全性。
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