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公开(公告)号：CN112477846B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202011267689.6
申请日：2020-11-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种兼顾稳定性和节能的智能网联电动汽车队列控制方法，包括以下步骤：构建电动汽车队列的车辆电机模型以及车间距策略；构建单辆车动力学模型，以及车辆队列模型，完成车辆能耗目标函数的建立；利用反馈控制策略，对车辆构建线性状态反馈控制器，同时根据队列稳定性分析得出每辆车的控制增益范围；应用选取遗传算法优化控制增益，以目标函数作为适应度函数，求解获得最佳控制增益，实现队列稳定和节能目标。本发明针对智能网联电动汽车提出了一种兼顾稳定性和节能的智能网联电动汽车队列控制方法，通过优化电动机的工作点，每辆车都有显著提高能量消耗效率，实现了车辆队列整体能量效率提升。
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公开(公告)号：CN113569663A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110772059.2
申请日：2021-07-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆车道偏移的测量方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术中车辆车道定位的成本高且精度低的技术问题，其技术方案要点是采用基于数字图像的车道线检测和车辆车道定位的方法，关键帧的视频帧会调用全卷积神经网络进行语义分割处理生成关键帧对应的车道线结果，不是关键帧的视频帧不通过语义分割，因而可以利用关键帧判别算法减少调用复杂的全卷积神经网络的次数。对硬件平台的要求较低，方法可实施性高；同时具备较好的鲁棒性，提高了车辆车道定位精度，在提高驾驶者行驶安全性的同时，也在一定程度上降低了驾驶者的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113362619B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110623230.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通环境下智能网联车辆匝道协同合流优化控制方法及装置，控制方法包括：构建车辆状态方程；设定车辆控制目标和控制约束；其中，车辆控制目标包括最小行驶时间和最低能耗；控制约束包括车辆动力约束、安全跟车约束和安全合流约束；构建递归最优控制框架对车辆进行控制；其中，递归最优控制框架采用递归最优控制，方法为：通过智能网联车辆实时收集人为驾驶车辆的信息并重新规划智能网联车的轨迹，以始终满足上述控制约束。本发明提出的入口匝道合流控制方法可增强智能网联车辆在混合交通环境下的通行效率、节能效率、控制稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113223324A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110318210.5
申请日：2021-03-25
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种高速匝道入口合流的控制方法，涉及智能交通车辆运动控制技术领域，解决了高速匝道入口合流效率低且安全性不高的技术问题，其技术方案要点是通过高速匝道入口合流场景的控制区域和合流区域建立车辆运动控制方程，基于所述车辆运动控制方程构建多智能体马尔科夫决策，基于所述多智能体马尔科夫决策构建多智能体Q‑learning算法，根据所述多智能体Q‑learning算法求解车辆合流的最优轨迹，实现车辆合流。通过多智能体Q‑learning算法来求解车辆通行的最优轨迹，创新性地构造了含有能耗量、时延量以及安全量的奖励函数，使得车辆行驶时达到能耗最优、通行最优、安全驾驶。
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公开(公告)号：CN113570873A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110811998.3
申请日：2021-07-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号灯灯板的车前路口距离检测方法，涉及智能交通感知技术领域，解决了现有车辆距离信号灯路口距离检测的算法复杂且耗费时间长的技术问题，其技术方案要点是不需要借助GPS等额外技术设备，仅根据信号灯灯板，借助单目摄像头，便可及时获取车前路口距离信息。本申请所用的设备成本较低，采用的算法较为简便，改善了原有技术成本较高、算法复杂的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116225925A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310139953.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种计算机软件在线实时可视化调试方法，涉及软件开发和测试领域，解决了对软件进行调试时需要编译耗时较长且效率较低的技术问题，其技术方案要点是被调试软件与可视化调试客户端通过本地局域网络进行数据通信，将数据、参数的详细信息打包至消息包进行发布，在不需要编写和载入额外配置文件的情况下实现数据信息、参数信息的详细显示。实验证明，本申请所提出的计算机软件在线实时可视化调试方法调用简单方便、灵活性强、能够极大的提高计算机程序调试效率，缩短开发周期。
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公开(公告)号：CN114973650B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210386804.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆匝道入口合流控制方法、车辆、电子设备及存储介质，其中车辆匝道入口合流控制方法，包括以下步骤：获取环境车辆的状态信息：包括位置、速度及加速度；搭建高速匝道入口合流场景的多智能体马尔科夫决策模型；利用多智能体深度确定性策略梯度算法构建匝道入口协同合流策略，以求解包含横向碰撞安全、纵向碰撞安全、整车能耗最小及通行时间最短的多目标优化问题，从而得到最优合流轨迹。本发明将多智能体深度强化学习算法应用于匝道入口协同合流控制中，使得面向高动态高随机的匝道入口合流场景时达到协同合流的能耗最低，通行时间最短。
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公开(公告)号：CN114973650A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210386804.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆匝道入口合流控制方法、车辆、电子设备及存储介质，其中车辆匝道入口合流控制方法，包括以下步骤：获取环境车辆的状态信息：包括位置、速度及加速度；搭建高速匝道入口合流场景的多智能体马尔科夫决策模型；利用多智能体深度确定性策略梯度算法构建匝道入口协同合流策略，以求解包含横向碰撞安全、纵向碰撞安全、整车能耗最小及通行时间最短的多目标优化问题，从而得到最优合流轨迹。本发明将多智能体深度强化学习算法应用于匝道入口协同合流控制中，使得面向高动态高随机的匝道入口合流场景时达到协同合流的能耗最低，通行时间最短。
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公开(公告)号：CN113362619A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110623230.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通环境下智能网联车辆匝道协同合流优化控制方法及装置，控制方法包括：构建车辆状态方程；设定车辆控制目标和控制约束；其中，车辆控制目标包括最小行驶时间和最低能耗；控制约束包括车辆动力约束、安全跟车约束和安全合流约束；构建递归最优控制框架对车辆进行控制；其中，递归最优控制框架采用递归最优控制，方法为：通过智能网联车辆实时收集人为驾驶车辆的信息并重新规划智能网联车的轨迹，以始终满足上述控制约束。本发明提出的入口匝道合流控制方法可增强智能网联车辆在混合交通环境下的通行效率、节能效率、控制稳定性和鲁棒性。
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