公开(公告)号：CN113223324A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110318210.5

申请日：2021-03-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  周闪星 ,  殷国栋 ,  刘帅鹏 ,  刘昊吉 ,  李志翰 ,  朱峙臻

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种高速匝道入口合流的控制方法，涉及智能交通车辆运动控制技术领域，解决了高速匝道入口合流效率低且安全性不高的技术问题，其技术方案要点是通过高速匝道入口合流场景的控制区域和合流区域建立车辆运动控制方程，基于所述车辆运动控制方程构建多智能体马尔科夫决策，基于所述多智能体马尔科夫决策构建多智能体Q‑learning算法，根据所述多智能体Q‑learning算法求解车辆合流的最优轨迹，实现车辆合流。通过多智能体Q‑learning算法来求解车辆通行的最优轨迹，创新性地构造了含有能耗量、时延量以及安全量的奖励函数，使得车辆行驶时达到能耗最优、通行最优、安全驾驶。

公开(公告)号：CN113223324B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110318210.5

申请日：2021-03-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  周闪星 ,  殷国栋 ,  刘帅鹏 ,  刘昊吉 ,  李志翰 ,  朱峙臻

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种高速匝道入口合流的控制方法，涉及智能交通车辆运动控制技术领域，解决了高速匝道入口合流效率低且安全性不高的技术问题，其技术方案要点是通过高速匝道入口合流场景的控制区域和合流区域建立车辆运动控制方程，基于所述车辆运动控制方程构建多智能体马尔科夫决策，基于所述多智能体马尔科夫决策构建多智能体Q‑learning算法，根据所述多智能体Q‑learning算法求解车辆合流的最优轨迹，实现车辆合流。通过多智能体Q‑learning算法来求解车辆通行的最优轨迹，创新性地构造了含有能耗量、时延量以及安全量的奖励函数，使得车辆行驶时达到能耗最优、通行最优、安全驾驶。