公开(公告)号：CN116513214B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202310438690.8

申请日：2023-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宁 ,  吴志豪 ,  张浩彬 ,  李普 ,  殷国栋 ,  王金湘 ,  徐利伟 ,  耿可可

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/02 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明提供了一种基于滑模控制的车辆纵向跟随分层式控制系统及方法，基于滑模控制的车辆纵向跟随控制方法包括：建立车辆编队跟随的数学模型，采用前车跟随式信息流拓扑结构和固定车头时距跟车策略；建立车辆纵向动力学模型、发动机模型以及制动执行器模型；设计上下位控制器，上层控制负责实现车辆纵向间距误差的快速稳定收敛和期望加速度的计算；下层控制基于车辆纵向动力学模型，通过节气门开度和轮端制动压力的控制调整车辆的纵向运动状态，实现对期望加速度的稳定跟踪。本发明能有效保证车辆编队的稳定性，通过趋近律参数优化，削弱系统抖振并加快误差收敛，在保证良好控制效果的基础上减少了计算复杂度。

公开(公告)号：CN115285120A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210802348.7

申请日：2022-07-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宁 ,  张浩彬 ,  殷国栋 ,  李普 ,  王金湘 ,  徐利伟 ,  高强

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/02 ,  B60W50/00 ,  F02D29/02

Abstract: 本发明涉及智能网联车辆的跟随控制技术领域，特别是涉及一种基于模型预测控制的车辆跟随分层式控制系统及方法。其包括状态感知模块、车间通信模块与分层控制模块；上层控制基于车辆跟随状态求得期望控制参数，下层控制根据期望控制参数控制车辆行驶。上层控制采用模型预测控制的方法与非线性跟车策略，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆结合自身的状态感知模块的反馈信息与车间通讯模块获得的前车状态信息，通过目标函数的设计保证车辆跟随的稳定性，在车辆的性能、运行安全的约束条件下求得车辆的期望加速度。下层控制基于车辆整车及传动系统的动力学模型，通过车辆制动/油门的非线性反馈控制策略实现对期望加速度的跟踪。

公开(公告)号：CN115285120B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202210802348.7

申请日：2022-07-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宁 ,  张浩彬 ,  殷国栋 ,  李普 ,  王金湘 ,  徐利伟 ,  高强

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/02 ,  B60W50/00 ,  F02D29/02

Abstract: 本发明涉及智能网联车辆的跟随控制技术领域，特别是涉及一种基于模型预测控制的车辆跟随分层式控制系统及方法。其包括状态感知模块、车间通信模块与分层控制模块；上层控制基于车辆跟随状态求得期望控制参数，下层控制根据期望控制参数控制车辆行驶。上层控制采用模型预测控制的方法与非线性跟车策略，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆结合自身的状态感知模块的反馈信息与车间通讯模块获得的前车状态信息，通过目标函数的设计保证车辆跟随的稳定性，在车辆的性能、运行安全的约束条件下求得车辆的期望加速度。下层控制基于车辆整车及传动系统的动力学模型，通过车辆制动/油门的非线性反馈控制策略实现对期望加速度的跟踪。

公开(公告)号：CN116513214A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310438690.8

申请日：2023-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宁 ,  吴志豪 ,  张浩彬 ,  李普 ,  殷国栋 ,  王金湘 ,  徐利伟 ,  耿可可

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/02 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明提供了一种基于滑模控制的车辆纵向跟随分层式控制系统及方法，基于滑模控制的车辆纵向跟随控制方法包括：建立车辆编队跟随的数学模型，采用前车跟随式信息流拓扑结构和固定车头时距跟车策略；建立车辆纵向动力学模型、发动机模型以及制动执行器模型；设计上下位控制器，上层控制负责实现车辆纵向间距误差的快速稳定收敛和期望加速度的计算；下层控制基于车辆纵向动力学模型，通过节气门开度和轮端制动压力的控制调整车辆的纵向运动状态，实现对期望加速度的稳定跟踪。本发明能有效保证车辆编队的稳定性，通过趋近律参数优化，削弱系统抖振并加快误差收敛，在保证良好控制效果的基础上减少了计算复杂度。

公开(公告)号：CN116279531A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310187689.2

申请日：2023-03-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 张宁 ,  张浩彬 ,  殷国栋 ,  李普 ,  阳媛 ,  祝小元 ,  庄伟超 ,  徐利伟 ,  耿可可

IPC: B60W40/109 ,  B60W30/16 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，涉及移动平台的智能控制技术领域，解决了在复杂多变的交通状况下车辆横向跟随控制方法不够准确的技术问题，其技术方案要点是采用两层控制，上层控制基于虚拟连接的车辆横向跟随模型，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆基于周围环境与自身状态的感知信息，通过对虚拟连接的刚度与阻尼参数进行调整，获得满足车辆横向跟随稳定性要求的横向期望加速度；下层控制建立以前轮侧偏角、横摆角速度为状态变量的车辆二自由度横向模型，设计了基于前轮主动转向的解耦控制策略，实现了横向运动与纵向运动、横摆运动的解耦，能够实现不同车速条件下对横向期望加速度的跟踪。