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公开(公告)号：CN114986559B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN117788743B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311632568.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，属于计算机仿真领域，尤其涉及多体系统刚柔耦合技术的仿真领域；解决了现有技术所存在的将卷积神经网络技术应用于航天领域时，出现的航天领域原始图像数据较少，无法满足卷积神经网络训练数据量要求的问题，以及视觉算法的自身算法精度难以评估的问题；所述视觉图像序列生成方法包括以下步骤：S1、绘制大变形目标的三维模型；S2、对所述柔性体部分进行有限元划分；S4、获得大变形目标的刚柔耦合模型；S7、对设置相机视角后的仿真图像进行渲染，获得相机视角下的图像序列。所述一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，适用于对大变形目标进行多体动力学仿真。
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公开(公告)号：CN117863163B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN119078987A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411350508.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构，属于轮腿式机器人。现有四足轮腿复合式机器人无法实现单只腿独立收缩运动，避障能力和运动能力差。上层旋转轮叠放在下层旋转轮上方，上层旋转轮和下层旋转轮的相同位置上均开设相同形状的缺口，缺口沿着上层旋转轮和下层旋转轮的边缘处均匀开设；靠近每个缺口处的下层旋转轮底面上各设置1个水平及竖直滑轨组合件，每个牵引机构一端通过对应的水平及竖直滑轨组合件在上层旋转轮的缺口和下层旋转轮的缺口之间的竖直方向上移动，牵引机构一端的运动带动其另一端所连接的足轮腿的首端传动件沿对应的水平及竖直滑轨组合件的水平方向上移动，实现足轮腿的伸缩。本发明用于实现单腿伸缩。
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公开(公告)号：CN119030590A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411150060.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对吞吐量敏感性的巨星座通信性能降级分析方法，为解决现有技术中存在的，当前对于星座吞吐量等性能的衡量方法是基于已完成设计的固定星座，对于吞吐量等性能的影响缺乏评价的方式，并且，缺乏衡量吞吐量等性能的变化的方法的技术问题，本发明提供的技术方案包括：采集待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长；根据所述待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长，得到包含每个所述步长下所有可用链路和对应卫星名称；将所述所有可用链路进行时段拼接，并按照预设标准进行删减；根据删减后的所述所有可用链路，对所述待测星座进行仿真，得到所述预设特定时间段中的平均可用链路数。适合应用于对星座的吞吐量进行敏感性测试的工作中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118990591A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411292066.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
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公开(公告)号：CN118965747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN118597444A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410759991.5
申请日：2024-06-13
Abstract: 本申请公开了一种高价值航天器集群智能护卫方法，属于航天器技术领域，包括：获取航天器集群的初始数据，其中，航天器集群包括多个自主决策的航天器；根据初始数据，结合航天器轨道模型、卫星星载传感器模型、光照模型对航天器集群进行环境推演并得到当前模拟环境；构建航天器集群的行为规则库和能力规则库；设置奖励函数，根据多智能体强化学习算法和奖励函数建立强化学习模型，根据当前模拟环境、行为规则库和能力规则库，对强化学习模型进行迭代训练，直至强化学习模型收敛；根据收敛的强化学习模型对真实场景中的任务进行模拟得到最终的多智能体决策结果并进行可视化处理。针对航天器集群抵近问题进行决策，可规避其他航天器的辐射或干扰。
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公开(公告)号：CN118551532A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410423821.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 高精稳平台线缆干扰分析与布局优化方法及其系统，涉及线缆的干扰分析与布局优化技术领域。解决依靠物理迭代试验难以在预设时间内快速实现线缆构型方案设计的问题。方法为：利用三维建模软件建立目标线缆模型；获取强约束插值点的坐标数据；利用三次Hermite插值算法进行插值点重拟合并计算插值点坐标梯度。所述干扰力矩分析及优化技术包括三个部分：建立相同形函数描述下的期望线缆动力学模型；构造实际工况对应的线缆约束关系；对比分析多种线缆构型下稳定平台的稳态位置精度，获得最优的线缆布局优化结果。本发明适用于包含柔性阻尼支撑和移动镜组的稳定平台分析。
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公开(公告)号：CN114663517B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210115285.8
申请日：2022-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。
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