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公开(公告)号：CN114329943A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111593650.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质；该方法包括：根据刚体本体系相对于惯性系的当前姿态旋转矩阵和刚体本体系相对于惯性系的期望姿态旋转矩阵获取针对被控刚体的姿态误差矩阵；根据所述姿态误差矩阵生成姿态误差函数；根据基于姿态旋转矩阵的无穷小转动的表达式计算姿态误差函数的导数；利用叉乘运算和迹运算的性质化简姿态误差函数的导数并导出3维姿态误差向量；根据设定的控制性能要求，对所述姿态误差向量中的每个分量进行不等式约束；利用SO(3)上的平移不变度量将所述对姿态误差向量中每个分量的不等式约束上界转化为对被控刚体在所述控制性能要求下的姿态误差边界，即控制性能边界。
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公开(公告)号：CN114162353A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111512499.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出一种面向在轨操控的工具航天器系统，该系统的航天器基座上下安装有对接机构，航天器基座上安装有多个刚性机械臂和多个柔性机械臂，多个柔性机械臂和多个刚性机械臂的末端安装有末端执行器。解决了空间机器人只有刚性机械臂没有柔性机械臂，无法适应狭小空间和复杂结构作业，机械臂数目较少，仅有一个或者两个机械臂，可执行任务单一，功能有限，以及传统空间机器人携带的末端操作机构单一，无法兼顾多个任务的技术问题。本发明的工具航天器系统有4个7自由度的刚性机械臂及2个12自由度的柔性臂，共6条机械臂，大大提高了航天器系统可操作任务的多样性，扩展了航天器系统的功能，并且增加了其执行任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN112968264A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110390154.6
申请日：2021-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种便携式可展开的抛物面天线以及折展方法，所述抛物面天线包括：固定部件，与所述固定部件相连接且沿所述抛物面天线的周向均匀分布的多根肋条，抛物面形反射器，设置在所述反射器焦点上的馈源，与所述固定部件相连接的馈源支架，与所述固定部件同轴设置的可动部件；其中：所述可动部件套设在所述馈源支架上，且能够沿所述馈源支架的长度方向朝靠近所述固定部件的方向移动直至压紧所述多根肋条以使得所述抛物面天线能够被展开；或者，所述可动部件能够沿所述馈源支架的长度方向朝远离所述固定部件的方向移动直至所述抛物面天线能够完全被收拢。
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公开(公告)号：CN112865700A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110265295.5
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于卫星的供电系统，所述供电系统包括：用于将接收的光线转换成电能的太阳能电池片，所述太阳能电池片固定地设置在所述卫星的主体上；光学元件，其中光线入射至所述光学元件时改变传播方向并从所述光学元件出射，所述光学元件用于接收来自太阳的入射光线并使出射光线朝向所述太阳能电池片传播；驱动机构，所述驱动机构用于在所述卫星飞行过程中相对于太阳的方位发生改变时，驱动所述光学元件相对于所述卫星的主体改变方位，使得所述出射光线总是朝向所述太阳能电池片传播。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112357121A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011188678.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预置姿态的卫星入轨快速成像方法，属于航天领域。所述卫星入轨快速成像方法包括以下步骤：步骤一、利用地球星历和火箭安装方向计算卫星在箭上的初始姿态；步骤二、利用星上陀螺组件进行发射段卫星姿态实时积分定姿；步骤三、星箭分离后，控制卫星快速机动成像。本发明利用地球星历、火箭的安装方向等信息，计算箭上卫星的初始姿态，将姿态计算和控制流程的开始时间提前至卫星箭上加电阶段，充分利用了地面已知信息，简化了入轨后的控制流程；大幅缩短了成像准备时间，提高了卫星的成像响应速度；在仅采用常用配置的条件下，通过软件预置参数的方式提高了卫星成像响应速度，卫星研制硬件成本相比于传统卫星并无提高。
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公开(公告)号：CN110002005B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910161273.7
申请日：2019-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种可重构的微纳卫星系统架构及卫星系统重构方法；该可重构的微纳卫星系统包括：通用模组，包括多个实现所述卫星系统所有功能需求均需要使用的共用模块；专用模组，包括多个与所述卫星系统单一功能需求对应的且仅实现对应的单一功能需求所需要使用的专用模块；标准化总线，用于连接所述通用模组中的共用模块以及所述专用模组中的专用模块。
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公开(公告)号：CN111258325A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010074835.7
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
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公开(公告)号：CN110134914B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910401449.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明实施例公开了一种规划敏捷卫星二维姿态机动成像任务的方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据卫星在任务规划时段的轨道参数以及所有目标的特征参数获取所述卫星针对所有目标中每个目标的约束判定参数；相应于所述目标的约束判定参数符合设定的约束判定条件，将所述目标确定为可成像目标；根据所有可成像目标生成成像目标序列；根据所述卫星在研制阶段设置的机动能力信息对所述成像目标序列中的可成像目标按照设定的筛选策略进行筛选，获得筛选后的成像目标序列；其中，所述筛选后的成像目标序列中的成像目标为所述卫星的需要进行二维姿态机动成像任务的目标。
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