公开(公告)号：CN115416874B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202211005623.9

申请日：2022-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 王宏旭 ,  曹喜滨 ,  岳程斐 ,  柳子然 ,  林涛 ,  张枭

IPC: B64G1/10 ,  B64G1/66 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明提出一种模块化可重构多臂航天器及其重构方法。所述多臂航天器采用模块化设计，其基本构型为单臂构型，所述多臂航天器基本构型包括中心体模块、机械臂模块和末端执行器模块；中心体模块承担数据处理、供能和通信功能；机械臂模块负责末端定位定姿功能；末端执行器模块负责具体操作功能；模块间通过通用机电接口连接，实现模块在轨快速连接。所述多臂航天器及其重构方法能够胜任多样化的在轨服务任务，包括在轨制造、在轨装配、在轨搬运、在轨维护等，并具备后期在轨扩展升级能力，以及在轨可重构，适应多变环境。

公开(公告)号：CN116107201A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211552511.5

申请日：2022-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  张枭 ,  曹喜滨 ,  林涛 ,  陈雪芹

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种多臂航天器空间移动的步态规划方法、装置、设备及介质，属于多臂航天器轨迹规划技术领域；所述步态规划方法包括：制定多臂航天器的步态移动规则；基于所述步态移动规则，确定所述多臂航天器的姿态变化以及机械臂末端的位置姿态变化所对应的步态序列；基于所述步态移动规则及所述步态序列，确定步态决策规则；基于能耗最优原则，对所述步态决策规则进行优化设计以确定最终的步态规划结果。本发明实施例提供的步态规划方法能够针对空间失重的特性实现异面移动。

公开(公告)号：CN115900716A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211552274.2

申请日：2022-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 曹喜滨 ,  林涛 ,  岳程斐 ,  张枭 ,  陈雪芹

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于梯度投影优化的关节空间规划方法、装置、设备及介质；所述关节空间规划方法包括：根据多体动力学建立多臂航天器对应的初始碰撞检测运动学模型；采用碰撞检测算法对所述初始碰撞检测运动学模型进行检测；当所述初始的碰撞检测运动学模型中的机械臂之间发生了碰撞，采用梯度投影法对所述机械臂的关节运动轨迹进行规划，以得到修正后的碰撞检测运动学模型；当所述修正后的碰撞检测运动学模型中的各条机械臂之间不发生碰撞，且所述多臂航天器能够达到设定的目标地点时，输出所述多臂航天器的质心位置姿态及所述机械臂末端位置姿态的关节运动轨迹。

公开(公告)号：CN115892528A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211552278.0

申请日：2022-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 曹喜滨 ,  岳程斐 ,  张枭 ,  陈雪芹 ,  林涛

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。

公开(公告)号：CN115416874A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211005623.9

申请日：2022-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 王宏旭 ,  曹喜滨 ,  岳程斐 ,  柳子然 ,  林涛 ,  张枭

IPC: B64G1/10 ,  B64G1/66 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明提出一种模块化可重构多臂航天器及其重构方法。所述多臂航天器采用模块化设计，其基本构型为单臂构型，所述多臂航天器基本构型包括中心体模块、机械臂模块和末端执行器模块；中心体模块承担数据处理、供能和通信功能；机械臂模块负责末端定位定姿功能；末端执行器模块负责具体操作功能；模块间通过通用机电接口连接，实现模块在轨快速连接。所述多臂航天器及其重构方法能够胜任多样化的在轨服务任务，包括在轨制造、在轨装配、在轨搬运、在轨维护等，并具备后期在轨扩展升级能力，以及在轨可重构，适应多变环境。

公开(公告)号：CN114162353A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111512499.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  魏承 ,  曹喜滨 ,  王峰 ,  王宏旭 ,  张枭

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提出一种面向在轨操控的工具航天器系统，该系统的航天器基座上下安装有对接机构，航天器基座上安装有多个刚性机械臂和多个柔性机械臂，多个柔性机械臂和多个刚性机械臂的末端安装有末端执行器。解决了空间机器人只有刚性机械臂没有柔性机械臂，无法适应狭小空间和复杂结构作业，机械臂数目较少，仅有一个或者两个机械臂，可执行任务单一，功能有限，以及传统空间机器人携带的末端操作机构单一，无法兼顾多个任务的技术问题。本发明的工具航天器系统有4个7自由度的刚性机械臂及2个12自由度的柔性臂，共6条机械臂，大大提高了航天器系统可操作任务的多样性，扩展了航天器系统的功能，并且增加了其执行任务的可靠性。