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公开(公告)号：CN1745935A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030462.9
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种悬梁式双压力机并联组合锻压机，由两台小型压力机及连接压力机的动平台组成，两台小型压力机与动平台之间的连接机构包括两只连接件，两对平行连杆，八只转动铰链，分为两组构件对称布置，共同连接动平台，构成一个双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型。每台小型压力机的活动横梁通过一对平行连杆与动平台连接，动平台上安装冲头。本发明利用两台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，通过双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型进行运动和力合成，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式双压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。本发明中的两台小型压力机可采用任意类型压力机。
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公开(公告)号：CN111776100B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010650269.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B25J5/00 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种外管道爬行机器人，包括：结构相同的前车体、后车体以及车体连接件和驱动装置，其中：车体连接件分别与前车体和后车体相连，驱动装置设置于前车体和后车体上；前车体包括：底盘和设置于底盘上的万向轮、机械臂、连接圆盘、动力机构；机械臂包括：基座、六连杆机构和轮组机构。本发明利用三套驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，通过六杆机构的机械臂实现管道抓握，通过创新的轮组设计，可实现适应半径可调，沿管直线运动、绕管转动以及克服直角拐弯障碍等多种运动功能，结构简单、制造容易、成本低廉，同时能够在不同直径的管道上实现运动，可根据需要搭载各种管道检测装置，大大降低了监测工作的人力物力，具有广阔的运用前景。
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公开(公告)号：CN115101918A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210906527.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了航天飞行器技术领域一种用于平板卫星天线的二维折展机构及其工作方法，包括星体、第一维旋转展开结构、第二维纵向展开结构，第一维旋转展开结构包含旋转平台、连杆组以及驱动部件，旋转平台通过带有驱动部件的连杆组连接到星体上；第二维纵向展开结构安装在旋转平台上，第二维纵向展开结构通过旋转铰链与旋转平台连接，第二维纵向展开结构包括天线面板、可折展支撑桁架、驱动电机，多块天线面板通过可折展支撑桁架相互连接，天线面板通过驱动电机驱动实现纵向展开。本发明充分利用火箭整流罩的轴向空间，实现了大尺寸平板卫星天线在两个维度上的高效率二维折展，避免了基于一维折展机构的平板天线在一个维度上的尺寸十分受限的不足。
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公开(公告)号：CN113320716B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110665615.6
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具备自主调节足端触地点的外星逆境着陆器，包括：主结构箱体和设置于其四个侧面的自适应着陆腿机构，每个着陆腿机构包括：一条主支链、两条辅支链以及与之对应的调节锁定关节，在调节足端触地点阶段，调节锁定关节仅驱动两条辅支链运动且主支链不被驱动，并在调节过程中腿机构实时保持固定桁架结构属性；在着陆缓冲阶段，调节锁定关节固定不形变，主支链通过变形实现缓冲吸能。本发明创新设计出基于调节锁定关节的新型着陆腿机构，它使得在调节足端触地点的过程中缓冲支链的虎克铰始终贴在主结构箱体的侧壁上，从而保证调节过程的实时可动桁架属性。并且当调节锁定关节时锁死时，着陆腿再次转变为固定桁架结构属性。
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公开(公告)号：CN108945520B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810752224.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种腿式着陆巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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公开(公告)号：CN110512745B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910845421.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及快速连接装置，公开了一种适用空间桁架结构组装的径向插入自锁定快速接头，包括节点接头和杆件接头，装配连接时，节点连接件挤压杆件锁舌，至弹性锁定组件解锁，弹性锁定组件向节点连接件运动，节点连接件和杆件连接件均被弹性锁定组件周向环绕锁定连接。本发明可作为通用化连接装置可适用于各结构类型空间桁架，具有操作便捷、高刚度、高精度、多功能等优点，适用于地面、空间等各方面空间桁架构建需要。
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公开(公告)号：CN109178180B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811351033.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 一种可折叠多形态电动车，包括：依次相连的控制机构、前轮机构和后轮机构，其中：控制机构设置于前轮机构上，前轮机构和后轮机构转动连接；前轮机构包括：车前体、前滑块、座垫和滑动机构，控制机构包括：控制杆、把手杆、套筒、转向连接体、减震前叉和前轮，后轮机构包括：车后体、后滑块、减震器、连杆和后轮。本发明采用独特的两滑块‑四连杆机构的设计，通过在车前轮机构设置滑动机构对车后轮进行折叠，控制杆控制电动车方向和驱动，从而实现对电动车的使用状态的多样化，结构简单，质量轻，方便携带。
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公开(公告)号：CN110561403A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910821602.6
申请日：2019-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂，包括：依次相连的背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构，以及机械臂电路系统，其中：机械臂电路系统分别与背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构相连，通过多种控制方式传递运动指令实现精准控制；手臂结构包括：上部支座和设置于其上的驱动机构、传动机构和大小臂机构；机械抓手结构包括：固定连轴座、活动连轴座、传动丝杆、手部连杆、取物手爪和开合驱动电机；背部穿戴结构包括：伸缩固定带、背部固定板、底部支座、转动云台座和保护盖；本发明通过肩部旋转自由度、俯仰自由度以及夹角自由度，用来实现手臂结构的移动和机械抓手结构的抓取，从而完成具体工作任务。
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公开(公告)号：CN108910087A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810750793.7
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具有被动支链的腿式着陆巡视机器人，包括：机身和绕机身轴线设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连以实现足垫的三维转动。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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