公开(公告)号：CN111776100A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010650269.X

申请日：2020-07-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄泽鑫 ,  陈寅 ,  何钢 ,  谭泽昊 ,  郭为忠

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种外管道爬行机器人，包括：结构相同的前车体、后车体以及车体连接件和驱动装置，其中：车体连接件分别与前车体和后车体相连，驱动装置设置于前车体和后车体上；前车体包括：底盘和设置于底盘上的万向轮、机械臂、连接圆盘、动力机构；机械臂包括：基座、六连杆机构和轮组机构。本发明利用三套驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，通过六杆机构的机械臂实现管道抓握，通过创新的轮组设计，可实现适应半径可调，沿管直线运动、绕管转动以及克服直角拐弯障碍等多种运动功能，结构简单、制造容易、成本低廉，同时能够在不同直径的管道上实现运动，可根据需要搭载各种管道检测装置，大大降低了监测工作的人力物力，具有广阔的运用前景。

公开(公告)号：CN111776100B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010650269.X

申请日：2020-07-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄泽鑫 ,  陈寅 ,  何钢 ,  谭泽昊 ,  郭为忠

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种外管道爬行机器人，包括：结构相同的前车体、后车体以及车体连接件和驱动装置，其中：车体连接件分别与前车体和后车体相连，驱动装置设置于前车体和后车体上；前车体包括：底盘和设置于底盘上的万向轮、机械臂、连接圆盘、动力机构；机械臂包括：基座、六连杆机构和轮组机构。本发明利用三套驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，通过六杆机构的机械臂实现管道抓握，通过创新的轮组设计，可实现适应半径可调，沿管直线运动、绕管转动以及克服直角拐弯障碍等多种运动功能，结构简单、制造容易、成本低廉，同时能够在不同直径的管道上实现运动，可根据需要搭载各种管道检测装置，大大降低了监测工作的人力物力，具有广阔的运用前景。