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公开(公告)号：CN112882000A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110169963.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种激光雷达的自动标定方法，属于无人天车自动控制技术领域。该方法首先通过激光雷达采集环境及标定块的点云数据，其次雷达获取环境及标定块的点云数据后，将点云数据发送给信息处理服务器，通过数据处理，获取特征点的三维坐标，最后计算出标定块与世界坐标系的相对位置，并把雷达数据移动到世界坐标系下的位置。本发明结构简单，造价低，易于维护，实现了雷达与世界坐标系的自动标定，相比于其他标定方法，速度快，应用性强。
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公开(公告)号：CN111906145B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010565551.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种冷轧产线圆盘剪堵边风险识别方法及系统，该方法包括：基于热轧来料数据实现的热轧来料特性造成的堵边风险识别和基于冷轧跑偏监控数据实现的冷轧带钢运行跑偏造成的堵边风险识别。本发明以“热轧‑冷轧”数据采集平台和冷轧产线过程监控信息为基础，建立了一套基于热轧来料质量数据和冷轧设备运行状态的堵边风险识别方法，可针对堵边问题提供生产预警，以便相关人员提前干预，从而减少非计划停机，为设备的稳定运行提供保障。
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公开(公告)号：CN112581451A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011519503.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的仓库线卷位置检测系统及方法，库区内放置有标定板，单线激光雷达动态扫描标定板进行标定，获取单线激光雷达相对于世界坐标系的外参，进行位姿变换将单线激光雷达坐标系的点云转换到世界坐标系；单线激光雷达动态扫描库区，结合无人天车坐标进行位姿变换，生成库区三维点云；通过点云处理和特征提取得到线卷点云特征，对目标点云进行拟合，计算线卷长度、外径等尺寸信息，将线卷在世界坐标系下的坐标传递给库区管理系统。由实验证明，本实施例的检测方法可以较为准确的生成线卷点云，准确地的检测出线卷的形状和位置，误差较小。
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公开(公告)号：CN110976518B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911303850.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种1250热连轧精轧机组轧辊辊期延长方法，能够延长辊期，提高轧制稳定性和带钢板形质量。所述方法包括：根据7机架四辊轧机热连轧精轧机组上游机架控制平凸度，下游机架控制平坦度的特性，在F1‑F4机架工作辊均采用抛物线负凸度工作辊辊形；在F5‑F7机架工作辊均采用6次曲线双锥度工作辊辊形；在F1‑F7机架支撑辊均采用6次曲线变接触支撑辊辊形，其中，F1‑F4为一套支撑辊辊形，F5‑F7为一套支撑辊辊形；在F1‑F4机架间使用异步等行程窜辊策略；在F5‑F7机架间使用异步余弦窜辊策略；在F1‑F3机架采用同一种轧制润滑控制方式，在F4‑F7机架采用另一种轧制润滑控制方式。本发明涉及板带轧制技术领域。
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公开(公告)号：CN111521129A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010313834.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的板坯翘曲检测装置及方法，属于冶金检测技术领域。该装置包括面阵相机、线结构光光源、数据处理服务器、显示器、PLC控制器、光源支架、相机支架、水冷设备和对射式金属检测器，该装置使用线结构光光源将线结构光投射到板坯上表面中部，面阵相机采集板坯上表面的线结构光图像。进而标定光平面方程。采用骨架提取算法获得图像光条中心坐标，再通过坐标转换将图像坐标转换至基准坐标。最终通过图像拼接在基准坐标系中绘制出的板坯翘曲图，并分析和计算板坯头部、尾部的翘曲形式及特征参数。该装置测量精度高、速度快，整体结构简洁，安装维护方便，符合工业实时性的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877167B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910244715.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B21B37/48
Abstract: 本发明提供一种提高自由度轧制稳定性的张力影响系数分析方法，属于轧制过程控制技术领域。该方法首先获取轧制力与张力和轧制速度之间的隐性关系，并结合现场实际，对比速度的极限值，将速度极限值进行平均等分，获得出口机架每个等分的速度值，进而获取每个机架的速度值；然后计算不同的速度点对应的轧制力和允许的最高速时的轧制力，进而计算机架前张力和后张力变化后对应的轧制力，最后计算机架前张力和后张力影响系数。通过数据统计分析的方法，定量分析了各机架张力与轧制力的关系，并给出了各个机架的张力调整建议，为新品种轧制稳定性提供了有力支撑。
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公开(公告)号：CN111318579A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010149682.8
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/68
Abstract: 本发明提供一种基于数据驱动的粗轧镰刀弯控制方法，能够有效减少操作干预，实现兼顾中间坯头部、尾部镰刀弯质量的有效控制。所述方法包括：建立基于数据驱动的粗轧中间坯头部、尾部镰刀弯预测模型；采集粗轧与镰刀弯相关的工艺数据；将本道次操作工调平值在调平值允许范围内以设定精度为步长，组成多组输入数据；根据组成的输入数据及建立的预测模型，预测头部镰刀弯值YHc和尾部镰刀弯值YTc；根据得到的YHc和YTc，确定每一个本道次操作工调平值对应的目标函数值；将目标函数取最小值时的本道次操作工调平值及其干预值之和作为本道次操作工综合调平值下发至粗轧基础自动化控制系统，执行轧辊倾斜调整。本发明涉及板带轧制技术领域。
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公开(公告)号：CN111028293A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911312903.2
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法，能够提高仓库车辆位置信息的检测准确度。所述系统，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；所述信息处理服务器，用于对接收到的图像进行处理，得到运输车辆位置信息并显示在显示器上。本发明涉及智能仓储物流领域。
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公开(公告)号：CN110523782A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910769307.0
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明的实施例公开一种轨梁轧制生产线实时监控方法和系统，所述系统包括：企业终端、云平台和至少一个用户终端：所述企业终端用于，从轨梁轧制生产线实时采集检测仪表、基础自动化系统、过程自动化系统和生产执行管理系统的生产数据；对采集的所述生产数据进行分析与挖掘，再将分析与挖掘的所述生产数据传输至云平台；所述云平台用于，接收来自所述企业终端的所述生产数据；并接收至少一个用户终端的数据请求命令，并根据所述用户终端的数据请求命令，通过互联网向所述用户终端发送所述生产数据；所述用户终端用于，根据来自所述云平台的轨梁轧制生产线的所述生产数据进行显示。
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公开(公告)号：CN109877167A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910244715.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B21B37/48
Abstract: 本发明提供一种提高自由度轧制稳定性的张力影响系数分析方法，属于轧制过程控制技术领域。该方法首先获取轧制力与张力和轧制速度之间的隐性关系，并结合现场实际，对比速度的极限值，将速度极限值进行平均等分，获得出口机架每个等分的速度值，进而获取每个机架的速度值；然后计算不同的速度点对应的轧制力和允许的最高速时的轧制力，进而计算机架前张力和后张力变化后对应的轧制力，最后计算机架前张力和后张力影响系数。通过数据统计分析的方法，定量分析了各机架张力与轧制力的关系，并给出了各个机架的张力调整建议，为新品种轧制稳定性提供了有力支撑。
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