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公开(公告)号：CN119625840A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510154674.5
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/20 , A61B5/11 , A61B5/00 , A61H3/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084 , G16H20/30
Abstract: 本发明提供一种步态参考角度生成方法、装置、机器人、设备及介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：获取目标用户的目标步态辅助生理参数和目标行走速度；将目标步态辅助生理参数和目标行走速度输入至髋关节步态参考轨迹生成模型中，得到由髋关节步态参考轨迹生成模型输出的髋关节步态参考轨迹；获取目标用户在佩戴外骨骼机器人时产生的实时步态相位，并根据实时步态相位和髋关节角度拟合多项式，生成目标用户在不同时刻对应的髋关节步态参考角度；其中，髋关节角度拟合多项式是根据髋关节步态参考轨迹中各个时刻对应的髋关节角度值构建得到的。本发明提高了康复训练的精确度和个性化程度。
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公开(公告)号：CN119179877A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411700236.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/21 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06F18/20
Abstract: 本发明涉及人体评估技术领域，提供一种基于循环图的步态评估方法及装置，方法包括：确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；提取各关节角度循环曲线图中的多个位置的步态事件点，基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置对应的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点的事件聚集中心点之间的距离，确定整体步态评估结果。本发明提供的方法，通过确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点对应的事件聚集中心点之间的距离，实现了直观、具备可解释性和易用性的步态评估。
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公开(公告)号：CN119079595A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411262038.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，本发明配置用于堆叠同一类型货物的码垛块的多种规格组合结果；从多种规格组合结果中选取码垛块的目标堆叠规格；基于优化后的货物摆放模型，通过智能叉车设备将按照目标堆叠规格堆叠成码垛块的同一类型的货物装载至目标货车中。因此，本发明在考虑智能叉车设备的码垛块堆叠规格后，且基于优化后的货物摆放模型装载货物，能够充分利用智能叉车设备的装载空间，进而降低智能叉车设备的运载次数，以满足大量的货物装载需求。
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公开(公告)号：CN118736359A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410656380.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/80 , A61B34/20 , A61B6/50 , A61B6/12 , A61B6/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供一种血管介入手术动态路图处理方法、装置、设备及存储介质，应用于人工智能应用技术领域。该方法包括：获取X光图像和多个造影图像；提取所述X光图像的图像特征，得到第一特征向量，分别提取每个所述造影图像的图像特征，得到对应的第二特征向量；根据所述第一特征向量与每个所述第二特征向量的特征空间距离从所述多个造影图像中确定特征空间距离最小的目标造影图像；从所述目标造影图像中提取主干血管特征，从所述X光图像中确定手术器械特征；将所述X光图像、所述主干血管特征以及所述手术器械特征进行融合处理，得到血管介入手术路图。
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公开(公告)号：CN118053184B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410108786.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
IPC: G16H30/40 , G06V40/14 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06F3/16
Abstract: 本发明涉及血管关键点识别技术领域，提供一种基于语音交互和多源信息融合的血管关键点识别方法，包括：基于交互语音内容得到造影体位嵌入文本和血管关键点名称；将血管造影图像、造影体位嵌入文本和血管关键点名称输入至语音增强的血管关键点识别模型，输出关键点预测分数图；模型包括基于特征的检测模块、基于体位的检测模块和基于关键点的检测模块；基于特征的检测模块提取血管造影图像的第一特征图；基于体位的检测模块提取造影体位嵌入文本的投影特征，基于投影特征和第一特征图得到第二特征图；基于关键点的检测模块提取血管关键点名称的关键点投影特征，基于关键点投影特征和第二特征图得到关键点预测分数图，提高血管关键点识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117084797B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311080563.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。
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公开(公告)号：CN118141526A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566039.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN117731523B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410182978.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。
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公开(公告)号：CN117464691B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311813575.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种防反弹控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法应用于机械臂，该方法包括：确定机械臂的操作对象的三维模型所对应的防反弹缓冲区；在机械臂的末端进入防反弹缓冲区的情况下，基于机械臂的末端所受外力，以及机械臂的末端位置和末端速度，确定机械臂的合成力；基于合成力，确定机械臂的期望位置，并基于期望位置，以及当前时刻的机械臂状态，控制机械臂运动，能够在短时间内消耗机械臂与环境接触时的初始能量，从而有效解决机械臂和大刚度环境接触时的反弹问题，避免因反弹导致的手术的精确性和安全性较差的情况，实现机械臂与环境的稳定接触和安全交互，保证手术的安全精准和顺利实施。
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公开(公告)号：CN117085301B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311366519.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B24/00 , G06F18/214 , G16H20/40
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，方法包括：将康复机器人的各个关节的运动信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型；在康复机器人与虚拟物体存在交互过程的情况下，将虚拟物体的阻抗力反馈到康复机器人的各个关节。本发明通过将用户基于康复机器人进行康复训练过程中的用户各个关节信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型，为用户带来相应的视觉反馈，并通过给虚拟现实场景中的虚拟物体赋予阻抗力特性，在用户主动康复训练下，康复机器人与虚拟物体交互过程中，给康复机器人末端施加力反馈，在视觉反馈的同时，进一步增加了虚拟现实场景中虚拟物体的真实感受，提升患者康复训练的积极性。
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