公开(公告)号：CN119941792A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510014368.1

申请日：2025-01-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 周明亮 ,  付宇凡 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  魏雪凯 ,  闫洁露 ,  尚赵伟 ,  冯永

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了基于空间关系和长短期轨迹预测的多目标追踪方法，包括：获取当前帧图像中所有的检测目标和存活轨迹；获取上一帧图像中所有匹配检测目标的轨迹作为活动轨迹；基于每个活动轨迹与其他活动轨迹的绑定得分对每个活动轨迹的绑定目标进行更新；基于存活轨迹的历史位置得到每个存活轨迹在当前帧中的预测位置；基于检测目标和预测位置得到匹配成本矩阵并对存活轨迹和检测目标进行匹配，得到匹配存活轨迹、未匹配存活轨迹和未匹配检测目标；基于未匹配存活轨迹及其绑定目标得到找回轨迹；基于匹配存活轨迹进行低分目标框位置修正得到修正轨迹；基于匹配结果、找回轨迹和修正轨迹相应进行位置状态更新。实现了多目标精准跟踪。

公开(公告)号：CN119919366A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411980559.5

申请日：2024-12-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 尚赵伟 ,  李航宇 ,  周明亮 ,  王冬子 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  冯永 ,  向涛

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/60 ,  G06T5/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于视觉感知的深浅层全参考图像质量评价方法，包括：获取尺寸统一的参考图像和失真图像；分别提取五层特征图，前三层为浅层特征图，后两层为深层特征图；对浅层特征图进行特征增强并使用Wasserstein距离计算三个浅层特征质量分数；对深层特征图进行自注意力增强并计算参考图像和失真图像间之间的两层感知差，通过注意力聚合模块、拼接模块和融合模块依次处理，利用加权分数和像素预测得到深层特征的质量分数；S6、通过可学习的参数将三个浅层特征质量分数和一个深层特征质量分数进行整合，得到深浅层全参考图像质量分数。该方法将人类视觉感知和深度学习结合，实现对图像质量的高效评价。

公开(公告)号：CN119850553A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411923237.7

申请日：2024-12-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 周明亮 ,  李涛 ,  尚赵伟 ,  咸伟志 ,  罗均 ,  蒲华燕 ,  魏雪凯

IPC: G06T7/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06V10/56 ,  G06V10/42 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于多维特征提取与对比学习的水下图像质量评价方法，属于水下图像处理领域。该方法通过双尺度输入和随机裁剪技术，对水下图像进行多层次、多角度的特征提取，综合考虑颜色信息、清晰度以及对比度等多维退化特征对图像质量的影响，利用对比学习框架训练特征提取器，生成细粒度的图像特征。通过引入对比损失和回归损失，结合全局特征和局部特征的加权融合，优化水下图像质量评估的准确性。在评估过程中，采用了基于温度缩放的交叉熵损失函数和注意力特征融合模块，增强了模型的鲁棒性和细节捕捉能力，从而实现更准确的水下图像质量评分。该方法能够有效处理水下图像的复杂退化类型，提供符合实际感知的质量评估结果。

公开(公告)号：CN119658737A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510112246.6

申请日：2025-01-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 蒲华燕 ,  朱佳峰 ,  白如清 ,  田东剑 ,  罗均

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种机器人抓手，涉及机器人器件技术领域，主要包括抓手主体和填充件，抓手主体的非抓取面沿长度方向设置有多个凹槽，填充件设置于凹槽内，抓手主体连接有第一驱动装置，第一驱动装置能够驱动所抓手主体抓取或放下物体，填充件连接有第二驱动装置，第二驱动装置能够使填充件对抓手主体施加的压力值变化。本发明还公开了一种机器人包括如上所述的机器人抓手。本发明能够保证抓取物品的可靠度高，且能够提高抓取精度。

公开(公告)号：CN119416854A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411451723.3

申请日：2024-10-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈超 ,  邓明语 ,  丁洁 ,  张婉漪 ,  李明妍 ,  龙宪磊 ,  古富强 ,  郭松涛 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: G06N3/088 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明涉及一种用于学习城市区域嵌入的无监督区域表示学习方法及系统，属于城市计算和智能系统技术领域。该方法具体包括以下步骤：S1、构建区域混合图网络，利用多模态数据来捕捉区域之间的成对和成组关系；S2、执行图和超图对比学习，通过并行的对比学习模块，分别从图和超图结构中学习区域节点的判别性表示以及区域间的高阶关系；S3、跨模块对比学习，通过控制器组件促进图和超图节点表示之间的信息交换，增强模型的学习能力；S4、优化模型参数，通过联合优化图损失、超图损失和跨模块损失，生成更有效的区域嵌入，以支持各种下游任务。本发明提供的技术方案提高了城市区域分析的准确性和效率，增强了模型对区域间复杂交互的捕捉能力。

公开(公告)号：CN114091204B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202111414202.7

申请日：2021-11-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 秦毅 ,  周江洪 ,  罗均 ,  柏厚义 ,  周弦 ,  钱泉

IPC: G06F30/17 ,  G06F18/2321 ,  G06F111/08 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯重合度指标的轴承健康指标构建方法及系统，该方法包括：获取轴承全生命周期的样本数据集；样本数据集包括N个数据样本点，且每个数据样本点均为轴承的振动信号；基于样本数据集，采用高斯混合模型评估H个标准数据样本点，得到高斯基准分布；标准数据样本点为轴承健康状态时的数据样本点；采用高斯混合模型评估剩余数据样本点，得到每个剩余数据样本点的高斯分布；剩余数据样本点为在样本数据集中，除H个标准数据样本点以外的数据样本点；计算高斯基准分布与每个高斯分布的高斯重合度，进而得到能衡量轴承退化程度的健康指标。本发明能够无人为干扰且低成本的确定轴承的健康指标。

公开(公告)号：CN114995375B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210422405.9

申请日：2022-04-21

Applicant: 重庆大学 ,  重庆长安望江工业集团有限公司 ,  上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  丁乐乐 ,  罗均 ,  马捷 ,  郑旭阳 ,  黄静 ,  陈永兵 ,  刘鸿亮 ,  沈暗明

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。

公开(公告)号：CN116088536B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202310250617.8

申请日：2023-03-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 蒲华燕 ,  骆骏 ,  王刚 ,  黄涛 ,  刘鸿亮 ,  肖登宇 ,  罗均

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种面向野外恶劣环境下的机器人自主可通过方法及机器人，涉及机器人自主运动领域。本发明通过对激光雷达采集野外环境的3D点云数据进行基于欧式聚类和K‑Means聚类的分割和噪点去除，提高了数据稳定性，适用于复杂、大尺寸野外恶劣场景；对机器人实时定位采用基于概率的方式求解，减小了整个定位过程的计算量，调高定位的效率；并将机器人的位姿一起纳入可通过性分析中，降低了可通过性分析中的不确定性，解决了机器人野外环境下点云数据量大、定位实时性和可通过性分析精度差的无法自适应学习的问题。

公开(公告)号：CN118733986A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410714789.0

申请日：2024-06-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 秦毅 ,  周江洪 ,  吴飞 ,  毛永芳 ,  罗均

IPC: G06F18/20 ,  G01M13/04 ,  G06F18/213 ,  G06F18/22 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于SGACNN和MCA的持续剩余使用寿命预测方法，属于滚动轴承剩余寿命预测技术领域。该方法包括：S1：连续采集滚动轴承不同工况下的状态监测数据，并从中提取所需特征，然后将提取的特征进行降维处理；S2：将降维后的特征进行归一化处理；S3：构建SGACNN模型，并采用基于MAC机制的损失函数来训练优化SGACNN模型，其中，SGACNN表示自引导注意力卷积神经网络，MAC表示记忆意识调整；S4：利用优化后的SGACNN模型来预测滚动轴承的剩余使用寿命。本发明实现了终身的RUL预测任务的学习和RUL预测。

公开(公告)号：CN118651345A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410875098.9

申请日：2024-07-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 蒲华燕 ,  杨开年 ,  王钰超 ,  宋代平 ,  罗均 ,  郑旭阳 ,  庹洲辉 ,  刘明确 ,  王光发

IPC: B63B21/56

Abstract: 本发明公开了一种用于无人水面航行器对接的接收装置，涉及无人水面航行器应用技术领域，包括弹体发射器、弹体接收器、控制器、第一定位器和第二定位器，第一定位器和第二定位器能够分别将第一无人水面航行器的位置信息和第二无人水面航行器的位置信息传输给控制器，弹体发射器包括发射器、弹体、柔性绳索和绞车，发射器和绞车固定在第一无人水面航行器上，柔性绳索的一端固定在绞车上，另一端与弹体固定连接，发射器用于发射弹体，控制器与弹体发射器和弹体接收器电连接，绞车能够在弹体发射后释放或卷绕回收柔性绳索，弹体接收器用于接收弹体。本发明提供的无人水面航行器对接的接收装置，能够减少无人水面航行器对接过程中对无人水面航行器艇身的破坏，同时满足无人水面航行器横向和纵向对接的需求。