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公开(公告)号：CN117559839A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311241635.6
申请日：2023-09-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开一种压电驱动反馈线性化与等效扰动补偿综合控制方法，该方法采用反馈线性化算法巧妙地件该非线性系统转为线性系统，便于设计基于反馈线性化后的模型设计标称前馈控制器、基于PID的标称反馈控制器和基于扩展状态观测器的补偿控制器的三自由度复合控制方法。将该控制方法在上位机设计完成后下载到实时控制器，采用驱动放大器放大压电平台输入电压，采用电容传感器测量实时输出位移，实时控制器实时采集输出位移信号，反馈给三自由度复合控制器形成闭环控制。该控制方法能有效地消除纳米压电运动台的迟滞非线性效应和补偿纳米压电运动台受到的等效扰动，同时提升纳米压电运动台的定位精度、轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116203882A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310214625.7
申请日：2023-03-07
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种电液伺服控制器双处理器间SPI总线通信实现方法，STM32微处理器设有STM32状态机，DSP微处理器设有DSP状态机；通过STM32状态机和DSP状态机变换来协调工作状态切换；包括如下步骤：A1：STM32微处理器收到上位机开启指令后，经流控引脚控制DSP微处理器工作；A2：STM32微处理器通过命令报文控制DSP微处理器进行DSP状态机切换到数据通信状态；A3：STM32微处理器获取DSP微处理器采集到的传感器数据；A4：STM32微处理器判断是否接收到上位机停止指令？如果是，转步骤A5；如果否，转步骤A3；A5：STM32微处理器通过命令报文控制DSP微处理器进行DSP状态机切换到睡眠状态。本发明能避免DSP微处理器提前向STM32微处理器发送数据导致传递数据出错现象，提高伺服控制器的可靠性。
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公开(公告)号：CN115405236A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211267001.3
申请日：2022-10-17
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于煤层内瓦斯压力测试的安全钻孔装置，该安全钻孔装置包括过载保护机构，过载保护机构安装在钻杆与钻头之间，过载保护机构包括安装管，在安装管的两端设置有固定环，在安装管内设置有第一连接块、第二连接块和传动管，传动管位于第一连接块和第二连接块之间，且在传动管上开设有驱动槽和从动槽，在第一连接块上固定设置有驱动轴，驱动轴上固定设置有驱动柱。在钻杆与钻头之间设置过载保护机构能够在钻头遇上坚硬岩层时自动断开动力的输送，避免钻头与高硬度的岩石长时间摩擦，防止出现火花引燃瓦斯，同时也能够避免钻头或者钻杆的损坏，在遇到高硬度岩石时对设备进行有效保护，降低了钻头的磨损，沿长了设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115290502A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210922930.7
申请日：2022-08-02
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G01N7/04
摘要： 本发明涉及一种临界瓦斯压力下煤层瓦斯含量快速确定方法，属于煤矿瓦斯技术领域。该方法包括以下步骤：S1：瓦斯吸附常数测定；S2：试验结果分析；S3：确定煤层瓦斯含量。本发明通过对90个煤矿煤样进行瓦斯参数及煤质指标测试试验，运用SPSS数据软件对测试数据进行曲线估计及多元线性回归，得出瓦斯吸附常数a、b的多元线性回归模型，经检验，多元线性回归模型具有一定的有效性和可靠性。建立了瓦斯吸附常数a与Q0‑Δp关联、b与Vdaf‑ARD关联的多元非线性回归模型。
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公开(公告)号：CN104961392B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510277555.5
申请日：2015-05-27
申请人： 重庆大学
CPC分类号： Y02P40/165
摘要： 本发明涉及一种铬渣固化胶凝聚合物，地质聚合物颗粒之间通过缩聚反应，由-Si-O-Al-O-键互相连接形成的无机高分子胶凝体。此聚合物中包括通过地聚合反应形成的钠沸石等沸石相和通过水化反应生成的水化硅酸钙和铝酸钙等CSH矿物相。六价铬离子多数被固化在沸石相中，少数的六价铬离子被固化在CSH矿物相中，此胶凝聚合物实现了铬离子以非晶态形式被固封在地质聚合物固化体中。铬渣固化胶凝聚合物是以铬渣、高炉矿渣、粉煤灰为原料在以氢氧化钠和水玻璃组成的复合激发剂的作用下制备得到一种铬渣固化胶凝聚合物。该制作方法操作简单，制备的胶凝聚合物具有良好的力学性能，不仅能减少高炉矿渣和粉煤灰堆存产生的环境问题，还能有效阻止铬渣中铬离子的浸出行为。
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公开(公告)号：CN105243501A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510676264.3
申请日：2015-10-13
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开一种空间众包网络节点位置隐私保护方法，包括以下步骤：S1请求者向服务器发送服务需求；S2工作者根据自己所在位置执行分簇；S3簇头根据簇成员位置信息生成虚拟簇中心；S4簇头随机选择一个簇成员作为代理工作者并向其发送虚拟簇中心位置信息；S5代理工作者向服务器报告虚拟簇中心位置信息；S6服务器选择离服务需求地点最近的虚拟簇中心，并将任务分配给该虚拟簇中心所对应的代理工作者；S7代理工作者将接收到任务转发给簇头；S8簇头将任务分配给离服务需求地点最近的簇成员；S9接受任务的簇成员执行任务并反馈信息。效果是：原理简单，实现方便，有效地避免了工作者位置隐私的泄露，算法性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104844023A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510211899.6
申请日：2015-04-29
申请人： 重庆大学
IPC分类号： C04B7/14
CPC分类号： Y02P40/143
摘要： 本发明涉及一种利用铁尾矿固化铜尾矿制作矿井填充材料的方法。首先取铁尾矿、铜尾矿和铝矾土并干燥细化，将Na2CO3和KOH粉末以质量比1:2～4制成混合激发剂并研磨至小于200目。按照质量计，取细化后的铁尾矿20～30份、铜尾矿60～70份、铝矾土2～8份、混合激发剂2～8份混合并搅拌均匀，然后将混合物置于炉内在350～650℃条件下高温煅烧50～80min，待混合物冷却至室温后将其取出，并以液固质量比0.3～0.5：1加入水将混合物搅拌均匀成泥浆状，再入模制块成填充材料。通过这种方法所制试件抗压强度可达40.2MPa，重金属浸出毒性均满足国家标准GB5085.3-2007《危险废物鉴别标准浸出毒性鉴别》。使用该方法不但提高了铁尾矿和铜尾矿综合利用附加值，而且有效降低了采空区充填成本和改善了矿山开采区环境。
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公开(公告)号：CN102847668B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210314685.8
申请日：2012-08-30
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明提供一种高强铝合金表面超疏水防护膜的制备方法，该方法包括水热成膜和膜层疏水化处理2个步骤；其中水热成膜步骤中所用溶液为稀土硝酸盐水溶液，由此可得到对高强铝合金具有优良防护作用且具有特定纳/微粗糙结构的稀土氧化膜；稀土氧化膜的纳/微粗糙结构为实现膜层的超疏水功能奠定了基础，因此通过对膜层进行疏水化处理即可实现膜层的超疏水，从而可降低高强铝合金与腐蚀介质直接接触的机会，进一步增强膜层的防护作用。通过本发明方法制备的高强铝合金表面超疏水防护膜兼具优良的超疏水功能和防护功能，可望获得广泛应用。本发明方法具有绿色环保、工艺简单、操作方便、易于大规模工业化生产等特点。
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公开(公告)号：CN116088536B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310250617.8
申请日：2023-03-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明公开一种面向野外恶劣环境下的机器人自主可通过方法及机器人，涉及机器人自主运动领域。本发明通过对激光雷达采集野外环境的3D点云数据进行基于欧式聚类和K‑Means聚类的分割和噪点去除，提高了数据稳定性，适用于复杂、大尺寸野外恶劣场景；对机器人实时定位采用基于概率的方式求解，减小了整个定位过程的计算量，调高定位的效率；并将机器人的位姿一起纳入可通过性分析中，降低了可通过性分析中的不确定性，解决了机器人野外环境下点云数据量大、定位实时性和可通过性分析精度差的无法自适应学习的问题。
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公开(公告)号：CN118172914B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410607259.6
申请日：2024-05-16
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G08B31/00 , G08B13/12 , G08B13/24 , G08B13/16 , G08B29/18 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06F18/2131 , G06F18/214 , G06F18/25
摘要： 本发明提供了一种排水洞入侵事件监测预警方法，包括确定光纤类型及尺寸，完成排水洞光纤网络的布设；基于布设的光纤网络获取声学信号，并完成入侵事件声学信号的检测与降噪；对降噪后的入侵事件声学信号进行特征参数提取，建立特征参数库；基于特征参数库的数据完成卷积神经网络的自注意力学习训练，利用训练好的卷积神经网络完成声学信号类别识别；对地质和排水洞进行建模，完成三维非均匀速度模型下的入侵事件震源定位；构建具备多源异构数据处理和分析能力的数字孪生平台，实现排水洞入侵事件监测预警方法。本发明基于实验室排水洞环境模拟的入侵事件，采用自注意力机制神经网络分类，实现低信噪比信号检测、繁杂入侵事件高精度辨识。
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