公开(公告)号：CN117559839A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311241635.6

申请日：2023-09-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄涛 ,  王迎斌 ,  罗治洪 ,  曹华军 ,  陶桂宝 ,  张梁 ,  何涛 ,  王郑扬

IPC: H02N2/06 ,  G05B13/04 ,  G01B7/02

Abstract: 本发明公开一种压电驱动反馈线性化与等效扰动补偿综合控制方法，该方法采用反馈线性化算法巧妙地件该非线性系统转为线性系统，便于设计基于反馈线性化后的模型设计标称前馈控制器、基于PID的标称反馈控制器和基于扩展状态观测器的补偿控制器的三自由度复合控制方法。将该控制方法在上位机设计完成后下载到实时控制器，采用驱动放大器放大压电平台输入电压，采用电容传感器测量实时输出位移，实时控制器实时采集输出位移信号，反馈给三自由度复合控制器形成闭环控制。该控制方法能有效地消除纳米压电运动台的迟滞非线性效应和补偿纳米压电运动台受到的等效扰动，同时提升纳米压电运动台的定位精度、轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN119828597A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411714642.8

申请日：2024-11-27

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄涛 ,  林志成 ,  王迎斌 ,  何涛 ,  曹华军 ,  陶桂宝

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明公开用于智能刀具位移补偿的高速实时信号采集及控制系统，包括开发板、IO模块、信号调理器、驱动放大器；所述开发板集成有ARM和高性能计算单元；所述高性能计算单元集成有前馈控制器、反馈控制器以及等效扰动观测器；本发明通过在开发板的高性能计算单元中嵌入先进的位移补偿算法，并利用EtherCAT和IPC协议进行快速数据通信，实现了精确、低延迟的补偿，显著提升了智能刀具在高速加工应用中的性能和效率。