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公开(公告)号：CN101407164A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810209565.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六轮星球探测车可伸缩悬架机构，它涉及一种六轮星球探测车悬架机构。针对星球探测车着陆内的体积与工作状态的体积之间发生冲突问题。两个单侧独立摇臂悬架对称设置在车体的两侧，伸缩驱动机构设置在车体内部，伸缩驱动机构由两个变速离合机构、差动装置、蜗杆、蜗轮和电机组成；两个变速离合机构对称设置在差动装置的两侧，每个单侧独立摇臂悬架与相邻的变速离合机构固接，变速离合机构与差动装置连接，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与差动装置固接，蜗杆、蜗轮与车体组成转动副。本发明通过单侧独立摇臂悬架的收缩，缩小星球探测车所占包络空间；通过单侧独立摇臂悬架的伸展，将星球探测车展开到工作状态。
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公开(公告)号：CN101363529A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137186.X
申请日：2008-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/00 , B62D57/024
Abstract: 探测车用绳索式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的探测车用齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，质量大，差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，发射有效载荷小的问题。本发明由同向传动单元、反向传动单元和空心轴(22)组成，同向传动单元和反向传动单元分别安装在空心轴的两端，同向驱动钢丝轮(4)的正下方设有同向从动钢丝轮(7)，同向驱动钢丝轮(4)和同向从动钢丝(7)轮通过同向钢丝绳(6)连接，反向驱动钢丝轮(13)的正下方设有反向从动钢丝轮(17)，反向驱动钢丝轮(13)和反向从动钢丝轮(17)通过反向钢丝绳(19)连接。本发明降低载荷平台的空间占用且结构易于布置，本发明还具有质量小和应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN100344471C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200410043932.0
申请日：2004-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G5/00
Abstract: 八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构结构的改进。本发明前悬架杆(6)的中端与前减振器(5)的下端铰接，前悬架杆(6)的上端与前扭杆弹簧(7)固接，前减振器(5)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，前扭杆弹簧(7)与主车体(30)的侧壁固接，后悬架杆(9)的中端与后减振器(10)的下端铰接，后悬架杆(9)的上端与后扭杆弹簧(8)固接，后减振器(10)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，后扭杆弹簧(8)与主车体(30)的侧壁固接。本发明主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿态平稳。本发明的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。
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公开(公告)号：CN1844695A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610010026.X
申请日：2006-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F3/04
Abstract: 三维减振器，它涉及一种减振器。为解决热力管道等设备的三维减振问题，进而提出一种三维减振器。本发明包括至少一根压缩弹簧(1)、上底板(2)和下底板(3)，压缩弹簧(1)的上、下端分别与上底板(2)的下表面和下底板(3)的上表面固定连接；本发明所述的压缩弹簧(1)可为两根，分别是大弹簧(1－1)和小弹簧(1－2)且两根弹簧的旋向相反，小弹簧(1－2)的大径小于大弹簧(1－1)的小径且小弹簧(1－2)套装在大弹簧(1－1)内。工作时，需减振的管道通过管箍与本发明所述的三维减振器的上底板(2)固接，三维减振器的下底板(3)与地基固接，当管道产生振动时，通过弹簧的变形来减小和吸收管道的三维振动，达到减振的目的，它具有较低的固有频率和较大的使用温度范围，具有结构简单可靠、安装方便、维护简便的优点。
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公开(公告)号：CN119953473A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510252488.5
申请日：2025-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B60R11/04 , B60R11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种适用于复杂地形的轮足复合机器人结构，包括支撑框，所述支撑框的内部固定连接有电机，所述电机的输出端连接有连接柱，所述连接柱的内部固定连接有连接杆一，所述连接柱的内部固定连接有连接杆二，所述支撑框的内顶壁设置有升降组件，所述齿轮一的一侧齿端啮合连接有齿轮二，所述齿轮二和齿轮三的内部均转动连接有转动杆一，所述转动杆一的内部转动连接有支撑腿，所述支撑腿的内壁转动连接有转动杆二。通过电机驱动连接杆一和连接杆二进行转动，再通过液压缸驱动履带升降，从而可以达到更好地贴合地形的起伏，减少机器人在跨越障碍过程中的晃动和倾翻风险，同时使机器人在攀爬过程中有更稳定的支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119675813A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849064.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，涉及网络传输技术领域，所述优化方法包括：当机器人操作系统中的主时钟定期发送声明报文至各从时钟以交换时钟信息时，获取前一次主时钟和各从时钟之间的时间数据，时间数据为主时钟和各从时钟之间对时过程中的时间数据；根据各时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有时间偏差及网络延时得到局域网络的当前网络负载数据；基于预设阈值，与当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，根据比较的结果调整主时钟的端口参数；通过智能调整机器人操作系统中的主时钟的端口参数减少了不必要的对时消息传输，从而降低了网络带宽的占用，提高了整体网络的传输效率。
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公开(公告)号：CN114802833B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210534037.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模拟火星表面旋流和尘暴环境效应的模拟装置，它涉及一种模拟装置。本发明为了解决现有火星模拟器所模拟的火星尘暴环境效果较差，与实际所需模拟的火星尘暴环境相差较大的问题。本发明包括压力罐、二自由度转台、引射器、粉尘吸收组件、粉尘喷射系统和液氮注入组件；二自由度转台和引射器并排设置在压力罐内，所述粉尘吸收组件与压力罐的抽真空口连接，所述粉尘喷射系统压力罐下部左侧入口连接，所述液氮注入组件与压力罐下部右侧入口连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN115716543B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211660809.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种前轮后轮联动的月球车移动系统及月球车，涉及月球车技术领域，前轮后轮联动的月球车移动系统包括移动系统连接件、前轮、后轮、前导向装置、后导向装置及摆动装置，移动系统连接件与车体连接，移动系统连接件左右两端分别与前导向装置和后导向装置转动连接，前导向装置和后导向装置均可上下移动，前导向装置与前轮连接，后导向装置与后轮连接，摆动装置包括连接机构、摆动杆及转动轴，摆动杆上设有摆动套，转动轴与摆动套转动连接，转动轴与连接机构的一端连接，连接机构的另一端用于与车体连接，摆动杆的两端分别与前导向装置和后导向装置铰接。本发明通过前轮与后轮联动，使月球车可在复杂的地貌上通行，提升车轮贴地性能。
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公开(公告)号：CN115140317B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN118081826B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410480504.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于外附关节变形的空间自生长软体机器人，属于机器人领域。为了解决现有的软体机器人弯折精度差、弯折力矩大、重心存在偏载以及快速生长的问题。本发明包括机器人本体、外附关节和尖端自生长机构；所述的外附关节套装在机器人本体上，所述的尖端自生长机构安装在机器人本体的尖端；机器人通过尖端自生长机构实现机器人本体的生长，并且通过外附关节可以驱动机器人实现空间三维变形，以适应工作环境的要求。本发明主要用于空间站的日常维护工作。
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