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公开(公告)号：CN109560362A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811229536.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于航天器材与设备技术领域，尤其涉及一种基于空间5R机构的可展单元及单自由度环形桁架式可展机构。基于空间5R机构的可展单元包括竖杆和两个空间5R机构，两个空间5R机构呈对称，且两个空间5R机构均包括第一短杆、第二短杆、第三短杆、第四短杆、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节和第五转动关节；第一短杆和第二短杆分别通过第一转动关节和第二转动关节与竖杆连接；第三短杆通过第三转动关节与第一短杆连接，第四短杆通过第四转动关节与第二短杆连接；第三短杆与第四短杆通过第五转动关节连接。由基于空间5R机构的可展单元连接形成的单自由度环形桁架式可展机构具有结构简单、自由度少且刚度高的优点。
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公开(公告)号：CN108818506A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN108789397A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810632708.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接固定平台与活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其中，随动支链包括支撑连杆、转动关节，支撑连杆的一端固定设置于活动平台上，支撑连杆的另一端通过转动关节连接至固定平台；主动支链包括动滑轮支架、动滑轮、定滑轮支架、定滑轮、绳索和驱动电机，动滑轮、定滑轮一一对应，动滑轮转动设置于动滑轮支架上，定滑轮转动设置于定滑轮支架上，驱动电机设置于固定平台上，绳索的一端相对定滑轮支架或固定平台固定，另一端依次绕过动滑轮、定滑轮，与驱动电机连接。本发明将电机后置，整体体积小、质量轻，特别适用于搬运较大负载的场合。
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公开(公告)号：CN108608411A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810410482.6
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，包括多个机械手爪，机械手爪包括若干变胞单元，变胞单元包括：两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根相同的上连杆，两根上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根剪叉杆的顶端；相邻的变胞单元通过随动分支机构进行连接，随动分支机构包括两根随动杆，两根随动杆之间通过随动关节互相连接；两根随动杆分别通过转动副R3连接于上连杆的顶端；两个转动副R2的轴线共线时，上连杆相对剪叉杆所在平面进行翻转。本发明具有较高刚度和灵活度，展开尺度较大，以便完成大型空间非合作目标进行抓捕。
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公开(公告)号：CN108177800A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711439151.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/645
Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金锁紧与释放的转动关节，其包括：支撑座、外套筒、内套筒、卡位盖、盖板、顶板、第一SMA丝；外套筒设在支撑座上，其内设有张紧弹簧；内套筒滑动设置于外套筒的内部，其设在张紧弹簧的上方；卡位盖设在外套筒的内部，且固定设在内套筒的上方；卡位盖设有至少两个卡位杆；盖板固定设在外套筒的上方，顶板设有卡位槽，卡位杆贯穿盖板，对应卡位杆设置，且卡位槽的数目不小于卡位杆的数目；第一SMA丝一端固定，另一端驱动连接内套筒。本发明不仅能实现普通的锁紧释放，还能实现关节的锁紧释放，能应用在航天展开机构和航天运动关节等位置，具有多功能性；安装尺寸不超过φ37mm，体积较小，质量较轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105882776B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。
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公开(公告)号：CN103791023B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410055581.9
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种卫星发射过程中用于卫星减振的整星六维隔振装置，其包括：运动平台；固定平台；四条连接支链，所有连接支链均包括第一连杆、第二连杆、竖杆隔振子系统，第一连杆和第二连杆通过竖杆隔振子系统连接；中央支链的一端通过万向铰连接于固定平台的等边三角形的几何中心，另一端通过球副连接于运动平台的几何中心；三条侧部支链的一端分别通过圆柱副连接于固定平台的等边三角形的三条外杆，外杆上均设有横杆隔振子系统，横杆隔振子系统由一个线性横杆弹簧和一个磁流变阻尼器并联形成，线性横杆弹簧一端固定，另一端连接于圆柱副；三条侧部支链的另一端分别通过球副连接于运动平台。本发明可以在较宽的频带内起到隔振的作用，使安装于动态载体上的设备的工作环境得到明显的改善。
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公开(公告)号：CN105882776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。本发明的优势在于锁紧力大、可有效保证燃气纯度、结构紧凑、装卸方便，具有更高效的点火装置和较高的空间利用率，使得机器人具有较强的跨越极端障碍的能力，较强的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN103791023A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055581.9
申请日：2014-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种卫星发射过程中用于卫星减振的整星六维隔振装置，其包括：运动平台；固定平台；四条连接支链，所有连接支链均包括第一连杆、第二连杆、竖杆隔振子系统，第一连杆和第二连杆通过竖杆隔振子系统连接；中央支链的一端通过万向铰连接于固定平台的等边三角形的几何中心，另一端通过球副连接于运动平台的几何中心；三条侧部支链的一端分别通过圆柱副连接于固定平台的等边三角形的三条外杆，外杆上均设有横杆隔振子系统，横杆隔振子系统由一个线性横杆弹簧和一个磁流变阻尼器并联形成，线性横杆弹簧一端固定，另一端连接于圆柱副；三条侧部支链的另一端分别通过球副连接于运动平台。本发明可以在较宽的频带内起到隔振的作用，使安装于动态载体上的设备的工作环境得到明显的改善。
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公开(公告)号：CN101712151A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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