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公开(公告)号：CN119002255A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410966496.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于深度强化学习的非合作航天器主动跟踪方法，本发明涉及非合作航天器主动跟踪方法。本发明属于航天航空领域。本发明的目的是为了解决现有算法无法融合航天器动力学模型以及卫星轨道动力学，无法有效的在保证跟踪精度的基础上提升算法鲁棒性，无法有效的从训练样本中有效提取出关于目标的时序相关信息等缺陷。过程为：1、获得追逐航天器的位置以及速度；2、构建演员网络和评论家网络，以及损失函数；3、构建奖励函数，获得训练好的演员网络、评论家网络；4、获得目标航天器与追逐航天器之间位置与期望位置的差距，以及目标航天器与追逐航天器之间的速度差，输入训练好的演员网络，训练好的演员网络输出当前时间步的动作。
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公开(公告)号：CN118938928A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411144395.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种场景可互动的无人车路径规划方法，本发明涉及场景可互动的无人车路径规划方法，属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有方法采用现有静态/动态路径规划算法在可互动场景下难以保证路径可行性的问题，而提出一种场景可互动的无人车路径规划方法。一种场景可互动的无人车路径规划方法具体过程为：步骤一：构建栅格地图；步骤二：基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划；步骤三：无人车执行步骤二的场景可交互的无人车路径规划。
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公开(公告)号：CN118827237A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411166061.5
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及信息物理系统领域，具体设计一种DoS攻击下基于轮询通信协议的状态估计性能的评估方法。现有对系统性能进行研究主要是针对的是马可夫模型的远程状态估计。由于采用通信协议时的状态估计不符合马尔可夫模型，现有的攻击策略不适合用来分析通信协议下状态估计，因此对研究信息物理系统中DoS攻击下基于通信协议的远程状态估计性能的评估方法存在缺陷的问题，提供了DoS攻击下基于轮询通信协议的状态估计性能评估方法，该方法基于轮询通信协议下状态估计器的设计，根据实际系统的开环和闭环两种结构，分析设计攻击者选择的最优DoS攻击调度方案，来评估不同DoS攻击方案下基于轮询通信协议的状态估计性能损失，对实际防御策略进行调度优化提供思路。
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公开(公告)号：CN118809606A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411099835.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，本发明涉及基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，属于人形机器人运动控制技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法在机器人控制中难以在动态环境中保持鲁棒性和通用性的问题。过程为：根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；确定位置控制策略网络、力矩控制策略网络和价值网络的网络结构；设置训练相关参数；构建位置控制策略网络的奖励函数；奖励函数由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；获得训练好的位置控制策略网络和力矩控制策略网络；将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。
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公开(公告)号：CN118672175A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410679281.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 周期型拒绝服务攻击下信息物理系统事件触发安全控制方法,本发明涉及信息物理系统领域，具体涉及周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的事件触发安全控制。本发明的目的是为解决目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。过程为：构建信息物理系统模型；构造周期型拒绝服务攻击模型，提出事件触发条件，进而构造事件触发条件下的闭环信息物理系统；针对周期型拒绝服务攻击模型以及事件触发条件下的闭环信息物理系统，构造周期型拒绝服务攻击下的事件触发稳定性条件，并推导出攻击周期的临界值；基于周期型拒绝服务攻击下的事件触发稳定性条件以及临界值，构建事件触发条件下的闭环信息物理系统中增益矩阵，获得控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118559711A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410784930.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于视觉语言大模型的机器人操纵方法，本发明涉及人工智能和具身智能领域，具体涉及基于视觉语言大模型的机器人操纵方法。本发明的目的是为了解决现有机器人理解指令及视觉环境后执行的操纵任务完成准确率低的问题。过程为：将语言指令文本和深度相机捕获的RGBD图像输入视觉语言大模型；视觉语言大模型的PC机输出三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；视觉语言大模型机械臂上Jetson Nano端通过ROS接收三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；对接收到的三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态信息进行逆运动学解算，将解算后的各关节角度输入舵机，对舵机进行PID控制完成机械臂的动作。
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公开(公告)号：CN118464157A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410568535.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨智兀科技有限公司 , 哈工大苏州研究院
IPC: G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/894 , G01S7/481
Abstract: 一种基于多机融合高精度三维激光扫描技术的全场景数字盘库系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有大型物料堆场的质量和体积探测方法在接收卫星信号差、光线条件差、料场温度不恒定、料堆体积过于庞大的情况下，存在无法获得精确探测数据的问题。本发明的云台水平旋转轴(3)竖直安装在云台底座(2)上，且云台水平旋转轴(3)绕云台底座(2)的轴线旋转，云台垂直旋转轴(4)的一端水平安装在云台水平并转动旋转轴(3)上，云台垂直旋转轴(4)的另一端与雷达探头(1)连接，所述雷达探头(1)转动安装在云台垂直旋转轴(4)的另一端。本发明用于大型物料堆场的质量和体积探测。
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公开(公告)号：CN117891185A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN117697786A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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公开(公告)号：CN117606485A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311625367.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。
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