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公开(公告)号：CN116258931A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211611986.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/44
Abstract: 基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解方法，包括：获取训练图像和对应的指代表达文本；对图像和指代表达文本进行预处理；构建基于ViT和滑窗注意力融合策略的视觉指代网络；输入训练的图像及对应的指代表达文本，对视觉指代网络进行训练；将测试图像及描述图像中感兴趣目标的指代表达文本，输入到训练好的视觉指代网络模型，获得视觉指代表达理解的结果。本发明还包括基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解系统。本发明基于ViT的结构使用窗口注意力进行视觉特征提取和基于滑窗策略来融合多模态特征，大大降低了模型的计算量和推理时间，同时视觉指代表达理解能够帮助机器人对人的意图进行理解，从而提高人机交互的能力。
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公开(公告)号：CN115861401B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310170221.2
申请日：2023-02-27
IPC: G06T7/55 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
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公开(公告)号：CN116141371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310021165.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。
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公开(公告)号：CN115861560B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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公开(公告)号：CN115170579B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211098621.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于图像识别技术领域，涉及一种金属锈蚀图像分割方法和装置，该方法包括：建立金属锈蚀图像数据集，将金属锈蚀图像数据集分为训练集和测试集；构建基于U‑net网络和混合注意力机制的深度学习分割网络模型；将训练集输入所述深度学习分割模型中进行训练，得到训练好的模型；将测试集输入所述训练好的模型中进行测试，得到金属锈蚀图像的分割结果；将得到的金属锈蚀图像的分割结果与测试集对应的标签图像中的锈蚀位置进行对比，计算评价指标，对测试结果进行评价。本发明的方法，在原始U‑net网络的基础上，添加混合注意力机制，分别从通道域和空间域两个方面对锈蚀所在区域的权重进行提升，提高了金属锈蚀图像的分割精度、准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091413A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211585880.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种语境知识引导的视觉关系检测方法和装置，包括：获取场景图像，确定场景图像中物体对的语义向量和语境向量，从场景图像中提取包含物体对的局部图像并确定物体对的位置掩码；利用语境知识生成模块根据物体对的语境向量提取物体对的语境知识，利用视觉特征提取模块根据局部图像和物体对的位置掩码提取物体对的视觉特征，利用语义特征提取模块根据物体对的语义向量提取物体对的语义特征，利用视觉关系检测模块根据物体对的视觉特征和语义特征计算物体对的视觉预测结果，利用综合判断模块依据视觉预测结果与物体对的语境知识综合判断得到语境知识引导的物体对的视觉关系。该方法和装置通过语境知识引导提升视觉关系检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116083536A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310173577.1
申请日：2023-02-17
Applicant: 之江实验室
IPC: C12Q1/6837
Abstract: 本发明公开了一种前间区序列邻近基序的鉴定方法，涉及生物技术领域。本发明利用CRISP‑Cas蛋白的核酸切割活性，在体外利用带有256种PAM序列的DNA阵列检测CRISP‑Cas蛋白对不同PAM序列的特异性，能够清晰展示CRISP‑Cas蛋白对每种PAM序列的识别偏好性。同时，本发明步骤简单、操作简便、无需测序、检测时间短，可以作为CRISP‑Cas蛋白的通用检测方法。
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公开(公告)号：CN116066447A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310030209.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。
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公开(公告)号：CN116058962A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310202410.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种旋转机构和手术机器人。旋转机构包括旋转座和设置于旋转座上的旋转驱动件、输入轴、输出轴和旋转传感器。旋转传感器固定连接设置于输入轴和输出轴之间，以用于监测输入轴和输出轴之间的扭矩变化，并用于使得输入轴能够带动输出轴转动。旋转驱动件与输入轴传动连接，以用于驱动输入轴转动。本公开中的旋转电机能够驱动输入轴转动，进而依次带动旋转传感器、输出轴、弯曲机构、捻送机构和输尿管软镜转动，并最终使得输尿管软镜的软管前端跟随一起旋转，从而达到调整方向的作用。其中，当输尿管软镜的软管前端旋转碰到阻碍时，能够被旋转传感器所感知，进而反馈到操作界面或操作杆上，从而方便医生在旋转方向上及时进行调整。
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公开(公告)号：CN116038754A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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