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公开(公告)号：CN116032412B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310310450.X
申请日：2023-03-28
Abstract: 本申请公开了一种多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备，包括：时间主控设备接收上位主机初始授时，生成秒脉冲信号和时间报文同步上位主机，生成第一触发信号并记录生成的时间戳和第一触发信号计数值；将第一触发信号生成的时间戳及其计数值发送到上位主机；开启时间同步服务，同步上位从机与上位主机时钟；下位从机获取上位从机网络时间授时生成内部时间戳，生成第二触发信号并记录生成的时间戳和第二触发信号计数值；将第二触发信号生成时间戳及其计数值发送到上位从机；将第一触发信号发送给第一相机，第二触发信号发送给第二相机，触发相机采集图像数据。实现多相机跨平台同步采集，适用于无GNSS信号、无精确授时场景。
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公开(公告)号：CN115861401A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310170221.2
申请日：2023-02-27
IPC: G06T7/55 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
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公开(公告)号：CN116032412A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310310450.X
申请日：2023-03-28
Abstract: 本申请公开了一种多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备，包括：时间主控设备接收上位主机初始授时，生成秒脉冲信号和时间报文同步上位主机，生成第一触发信号并记录生成的时间戳和第一触发信号计数值；将第一触发信号生成的时间戳及其计数值发送到上位主机；开启时间同步服务，同步上位从机与上位主机时钟；下位从机获取上位从机网络时间授时生成内部时间戳，生成第二触发信号并记录生成的时间戳和第二触发信号计数值；将第二触发信号生成时间戳及其计数值发送到上位从机；将第一触发信号发送给第一相机，第二触发信号发送给第二相机，触发相机采集图像数据。实现多相机跨平台同步采集，适用于无GNSS信号、无精确授时场景。
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公开(公告)号：CN115937851A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211539623.7
申请日：2022-12-02
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 一种增强深度学习学习域的方法，包括：S1：采集常规场景数据集并标注；S2：针对特殊场景，虚拟环境生成识别主体3D模型、随机背景、随机环境光，动态调整相机内参和位置，生成照片和标注；S3：将虚拟数据集和真实数据集混合作为深度神经网络输入。本发明还包括一种增强深度学习学习域的系统。本发明中通过仿真生成虚拟照片，改进真实照片获取和标注的难度和成本高的问题，同时有效改善了单纯使用仿真数据集训练的深度神经网络识别效果差的问题。
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公开(公告)号：CN115861401B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310170221.2
申请日：2023-02-27
IPC: G06T7/55 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536282A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706514.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境中月面微小机器人自主移动的训练方法及装置，属于地外探索领域。方法包括：构建用于月面微小机器人自主移动训练的三维仿真场景；根据预设的阈值范围在所述三维仿真场景中对机器人的关键参数进行域随机化处理，并根据处理结果训练生成自主移动智能模型；构建用于月面微小机器人自主移动测试的非结构物理场景；在所述非结构物理环境对所述自主移动智能模型进行测试，并调整关键环境参数，得到自主移动智能模型的测试结果。本发明能够提升自主移动智能模型对关键未知环境的适应性。
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公开(公告)号：CN110310369B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910477360.3
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。
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公开(公告)号：CN116227137A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211655499.0
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种地外天体表面热惯量反演与验证方法，包括：利用目标地物不同深度处的内部测温数据计算目标地物热扩散率，结合目标地物热容的实验测量值，获得目标地物热惯量的计算值；利用热成像仪对目标地物的表面测温数据，根据热惯量理论计算模型，求解目标地物的热惯量；利用由内部测温数据计算得到的热惯量拟合修正热惯量反演模型，提高基于表面测温数据的热惯量测算精度。本发明旨在解决目前基于热成像仪表面测温数据的热惯量反演方法的测算精度问题，为融合热特性的地外天体表面危险地形识别和可通过性分析提供技术储备。
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公开(公告)号：CN115454051A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210989378.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
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公开(公告)号：CN114229049A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111412979.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
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