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公开(公告)号：CN119820564A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510071680.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。
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公开(公告)号：CN119625507A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411706631.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/092
Abstract: 本发明提供了一种月面微小机器人运动的智能决策方法及装置，涉及强化学习技术，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的当前图像和满足拍摄要求的目标图像；将当前图像和目标图像输入训练好的智能决策模型中，输出得到使机器人移动到拍摄与目标图像最相似的图像的位置的动作决策；其中，智能决策模型是通过训练样本集对预设的动作决策网络训练得到的，训练样本集包括训练目标图像和训练初始图像，训练目标图像是机器人在任意第一位置对待拍摄目标拍摄得到的，训练初始图像是机器人在以第一位置为圆心的圆形区域内任意第二位置拍摄得到的。本方案能够用于计算资源严重受限的星载计算环境中，使月面微小机器人可以自动做出决策。
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公开(公告)号：CN119536282A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706514.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境中月面微小机器人自主移动的训练方法及装置，属于地外探索领域。方法包括：构建用于月面微小机器人自主移动训练的三维仿真场景；根据预设的阈值范围在所述三维仿真场景中对机器人的关键参数进行域随机化处理，并根据处理结果训练生成自主移动智能模型；构建用于月面微小机器人自主移动测试的非结构物理场景；在所述非结构物理环境对所述自主移动智能模型进行测试，并调整关键环境参数，得到自主移动智能模型的测试结果。本发明能够提升自主移动智能模型对关键未知环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115709809B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211351476.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种航天器自主绕飞与碰撞威胁规避的智能协同控制方法，包括以下步骤：利用混合状态机建立自主绕飞与碰撞威胁规避控制系统的混杂模型，给出各个状态对应的控制目标，基于状态机模型对绕飞航天器的行为状态进行监控和管理；设计运动规划器，给出绕飞航天器的参考运动轨迹，以保障航天器各个行为状态转换的柔顺性；针对目标航天器的机动参数不确定性，设计降阶观测器对未知机动参数进行估计，用于控制器设计；根据不同状态的控制目标，设计了多模态运动规划与控制策略，实现多模态自适应跟踪控制。本发明解决了航天器实现自主绕飞的同时能够有效规避空间目标的碰撞威胁事件，提高航天器的任务遂行能力和空间运行安全性。
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公开(公告)号：CN117346066A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311383970.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于高贮存密度液氢贮箱的燃料电池储供系统，包括液氢贮箱、气化器、换热器、压力调节器和流量控制器；液氢贮箱用于储存亚临界液氢；液氢贮箱的排液接口连接气化器入口，气化器用于将液氢气化为氢气；气化器出口连接换热器入口，换热器用于将氢气的温度调节至预设温度；换热器出口连接压力调节器入口，压力调节器用于将氢气的压力调节至预设压力；压力调节器出口连接流量控制器入口，流量控制器用于将氢气的调节至预设流量；流量控制器出口连接燃料电池。本发明中燃料电池储供系统通过贮存液氢具有能量密度高和低重量特点，可应用于空间能源和电推进系统，也可应用于飞机、地面运输器、船舶和潜艇等动力与能源系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485396B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110748227.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器交会对接最后逼近段相对轨道与姿态跟踪控制方法，为了解决现有预设性能控制方案中控制器设计对系统跟踪误差初值有依赖性，而且现有的方法在考虑相对轨道与姿态跟踪误差预设性能约束的情况下，不能保证满足实际交会对接任务中推力器、控制力矩陀螺、动量轮等执行机构的物理结构限制的问题，通过建立跟踪航天器与目标航天器之间相对轨道与姿态跟踪动力学模型，构造一种新的性能函数，放宽了对初始跟踪误差已知的限制，利用预设性能的设计思想来实现兼顾相对轨道与姿态跟踪误差的精细稳态与暂态控制，并通过设计一个辅助饱和补偿系统来补偿执行机构的饱和非线性。
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公开(公告)号：CN116956229A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211698004.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种航天器剩余寿命预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定用于预测航天器剩余寿命的数据样本；所述数据样本对应不同来源；确定每一个来源的数据样本分别对应的先验分布；确定每一种先验分布的权重系数，以根据每一种先验分布的权重系数将多种先验分布进行融合，得到融合后的先验分布；根据融合后的先验分布，计算后验分布的均值和标准差，并根据后验分布的均值和标准差，确定航天器的剩余寿命和可信范围。本方案，不仅能够提高剩余寿命的预测精度，还可以预测出剩余寿命的可信范围，大大提高了预测结果的可信性。
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公开(公告)号：CN116400662B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310085883.X
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种正向推理与逆向推理相结合的故障推演方法和装置，该方法包括：根据FMEA构建航天器控制系统的性能‑故障关系图谱；其中，性能‑故障关系图谱的每个实体均包含两个状态，每个实体均具有对应的实体概率属性，实体概率属性用于描述故障原因发生的概率，性能‑故障关系图谱的每个关系均具有对应的关系概率属性，关系概率属性用于描述头实体和尾实体所处状态的概率；将性能‑故障关系图谱转变为一个联结树；计算联结树中各节点的概率值，以得到每个故障征兆最有可能发生的故障原因集合；针对每个故障原因集合，采用A‑star算法确定当前故障原因集合中最终的故障原因和故障影响路径。本发明能够提高航天器控制系统故障推演结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116304083B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310065743.6
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种性能‑故障关系图谱的关系预测方法及装置，其中方法包括：获取性能‑故障关系图谱中各实体的实体向量和各已知关系的关系向量；基于所述性能‑故障关系图谱，获取多个训练样本；每一个训练样本均包括：存在已知关系的头实体和尾实体，及，该头实体和尾实体之间的路径；针对每一个训练样本，将该训练样本中路径上的每一个实体的实体向量作为RNN模型的输入向量，将该训练样本中头实体和尾实体之间存在的已知关系的关系向量作为RNN模型的输出向量，以对RNN模型进行训练；利用训练好的RNN模型对所述性能‑故障关系图谱中关系未知的两个实体之间的关系进行预测。本方案，能够实现性能‑故障关系图谱的关系预测。
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公开(公告)号：CN113466483B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110672025.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及无陀螺情况下卫星角速度异常故障在线智能诊断方法，属于空间飞行器故障诊断领域；步骤一、设定采样周期为Δt，记时间序列为t1,t2,…tk,…，设当前时刻为tk；步骤二、测量当前时刻姿态角为θ(k)，计算当前时刻姿态角滤波值步骤三、计算当前时刻的角速度估计值和角加速度估算值步骤四、计算角速度偏差EW；步骤五、根据当前卫星是否处于姿态机动过程中，进行区分处理；步骤六、设定角速度异常概率阈值PY，分别将P1、P2与PY进行比较，判定角速度是否正常；本发明克服了差分计算角速度导致噪声较大、角速度判断阈值固定且无法在线自动调整导致误判率较高的缺陷，也避免了只能利用遥控指令人工修改阈值的困难和风险。
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