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公开(公告)号：CN113158743A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110129392.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉检测技术领域，具体涉及一种基于先验知识的小目标实时检测与定位方法、系统、设备，旨在现有的目标检测与定位方法忽略目标之间的位置关系和空间分布的先验知识，导致检测与定位精度差的问题。本方法包括获取包含待定位目标的场景图像，作为输入图像；获取输入图像中待定位目标的各候选区域的位置及对应的分类置信度；获取各候选区域位置的置信度；对各候选区域，基于其对应的分类置信度、位置的置信度求取联合概率分布，得到联合置信度；将联合置信度大于设定置信度阈值的候选区域作为待定位目标最终的预测区域，进而得到待定位目标的最终位置。本发明提高了目标检测、定位的精度。
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公开(公告)号：CN112959188A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110220344.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种用于航空发动机叶片精整的磨抛装置，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请中的上位机模块能够对叶片的叶缘、叶顶、叶面、叶根圆角及过渡进行精整磨抛加工，本申请通过精确控制砂带对待加工叶片表面的作用力，实现精整加工，提高工作效率，保证加工件加工精度和表面质量精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN109615604A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811278791.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像重构卷积神经网络的零件外观瑕疵检测方法，该方法通过构建好的网络模型，对输入图像进行瑕疵检测。在网络模型训练过程中，对原始输入图像进行预处理后初步提取瑕疵区域，根据所提取出的瑕疵特点进行自适应多尺度图像重构及随轮廓局部图像重构，创建输入图像重构集合，最后利用重构图像集合进行卷积神经网络的训练。在检测过程中，对输入图像做与训练过程中相同的预处理，然后将处理后的图像按其尺寸等分成若干个设定边长的正方形的图像块，并将每个图像块按位置标记编号，将每一个图像块输入到已经训练完成的卷积神经网络模型中进行特征提取及分类。最后，输出检测结果并定位。本发明提高了提高零件外观瑕疵检测的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106239089B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610728680.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种大口径类光学元件的姿态调整装置。该姿态调整装置包括：夹装部，其包括面板和置于所述面板上的装夹组件；其中，所述面板和所述装夹组件形成有安装空间，光学元件能够容纳于所述安装空间内；动力部，其动力输出端连接至所述面板，用于带动所述面板呈现出与所述动力输出端一致的运动状态；以及支撑部；其中，所述面板和所述动力部分别固定于所述支撑部。本发明的姿态调整装置为待装配的光学元件提供了一个暂存平台并能够调整其在暂存平台内的姿态，尤其适用于大口径光学元件的自动化装配。
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公开(公告)号：CN104122796B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201410342625.6
申请日：2014-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能装配序列规划方法，包括下列步骤：对于待装配体，采用干涉矩阵的方式对装配体各子零件间的装配关系进行建模，利用目标函数对装配序列进行评价；将装配序列利用置换矩阵的形式表达，并将目标函数转换成矩阵形式；采用“渐进非凸与凹过程”优化框架对装配序列规划问题进行迭代求解；将求解出来的置换矩阵转化成零件编号序列，即为装配体装配序列规划的结果。本发明相较于传统装配序列规划方法，在保证装配序列规划结果有效性的情况下，大大加快了求解速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272155A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610726011.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于固定光机模块的自动夹持套件。该自动夹持套件包括；基体；导向机构，其置于所述基体；其中，所述导向机构和所述基体形成有安装空间，光机模块能够通过所述导向机构容纳于所述安装空间内；以及夹持组件，其包括气缸以及与所述气缸的活塞杆相连接的动作件；其中，所述气缸的缸体固定于所述基体；其中，所述动作件能够随着所述活塞杆的运动以接近/远离所述导向机构的方式移动。本发明的自动夹持套件能够实现对光机模块的稳定夹持。
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公开(公告)号：CN102852511B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210372330.4
申请日：2012-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种用于石油钻机钻进控制的智能钻进控制系统和控制方法。智能钻进控制系统包括钻进驱动模块、钻进检测模块、钻进控制模块。智能控制方法为具有参数自调节能力的模糊控制算法，算法由两个控制环路构成，内环为钻速控制，外环为钻压控制。每个控制回路都包括模糊控制器单元、性能评价单元、参数校正单元、决策单元等四个部分，能够通过自适应调整模糊控制器的参数，提高控制器性能，实现对石油钻机的钻压和钻速的智能控制。本发明能够降低钻机钻进过程中工人劳动强度，并能够提高钻井的井眼轨迹精度、降低钻头磨损和提高钻速。
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公开(公告)号：CN103015966B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210560481.2
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
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公开(公告)号：CN119238509B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411411896.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质、计算机程序产品，所述方法包括：对当前工作空间内的RGB图像进行图像分割，得到RGB图像中每个物体的掩码；基于每个物体的掩码、当前工作空间的深度图像和目标物体，获取当前工作空间的场景点云，其中，场景点云中标识了当前工作空间的目标物体和非目标物体；将场景点云、机器人在当前时间帧的动作序列和从潜变量分布中采样的潜变量输入动作预测解码器，预测机器人在第一时长的动作序列，其中，潜变量分布是在训练动作预测解码器时获取的动作序列分布，第一时长包含当前时间帧后第一预定数量的时间帧；将预测的动作序列映射到机器人，以控制机器人抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN118219246A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410644983.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械臂与机器人。仿人机械臂包括：肩部模块、上臂、肘部模块、前臂和腕部模块；肩部模块被配置为设于搭载平台和上臂的上端之间，并具有前屈/后伸自由度、内收/外展自由度和内旋/外旋自由度；肘部模块被配置为设于上臂的下端和前臂的后端之间，并具有屈曲自由度；腕部模块被配置为设于前臂的前端和灵巧手之间，并具有内旋/外旋自由度和掌屈/背伸自由度。本发明所示的仿人机械臂运动范围能够覆盖人类手臂运动范围，具备仿人灵巧性，可完成人类手臂的各种动作，这种仿人机械臂结构简单，实现了模块化设计，具有较好的通用性与适应性，可以适用于多种不同的应用场景中。
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