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公开(公告)号：CN115147342B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202111518629.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种视觉关系检测方法、电子设备、存储介质和程序产品，该视觉关系检测方法包括：确定待检测图像，将待检测图像输入至视觉关系检测模型，获得视觉关系检测模型输出的视觉关系检测结果；其中，视觉关系检测模型是基于包括可见类和不可见类的图像训练集训练得到的，可见类为标注有视觉关系标签的图像，不可见类为未标注有视觉关系标签的图像。本发明可以预先学习可见类和不可见类对应的视觉关系，从而实现对包含不可见类的图像进行准确检测，最终实现零样本的视觉关系检测。
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公开(公告)号：CN119238509A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411411896.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质、计算机程序产品，所述方法包括：对当前工作空间内的RGB图像进行图像分割，得到RGB图像中每个物体的掩码；基于每个物体的掩码、当前工作空间的深度图像和目标物体，获取当前工作空间的场景点云，其中，场景点云中标识了当前工作空间的目标物体和非目标物体；将场景点云、机器人在当前时间帧的动作序列和从潜变量分布中采样的潜变量输入动作预测解码器，预测机器人在第一时长的动作序列，其中，潜变量分布是在训练动作预测解码器时获取的动作序列分布，第一时长包含当前时间帧后第一预定数量的时间帧；将预测的动作序列映射到机器人，以控制机器人抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN118269127B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410644334.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种通用型仿人五指灵巧手，包括掌部、大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元；掌部包括手掌支架以及设于手掌支架上的大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元；大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元分别与手掌支架连接，大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元分别与大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元一一对应连接。本发明确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性，降低了设计成本。
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公开(公告)号：CN113538576B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110594376.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F12/109
Abstract: 本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人，所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练，使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪，模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后，使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体，鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN118269124A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410378708.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种高速自适应仿人灵巧手，包括手掌组件、手指组件和手指驱动组件，手掌组件包括手掌基座，手指组件包括多个手指单元，至少一个手指单元设于手掌基座的掌心，其余手指单元设于手掌基座的前端；手指单元包括第一指节、第二指节和第三指节；手指驱动组件包括驱动装置和与多个手指单元一一对应的多个柔性单元，柔性单元包括腱绳和柔性机构，柔性机构包括弹性件，弹性件设于腱绳，腱绳的第一端与驱动装置连接，腱绳的第二端与第二指节连接。本发明提供的高速自适应仿人灵巧手，用以解决现有技术中五指灵巧手工作时抓取速度慢，动作缺乏柔性，难以对不同形状的物体实现有效的抓取效果，使用灵活性较差的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117294022B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311569856.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Inventor： 李琮 , 刘昭 , 任志刚 , 胥明凯 , 于光远 , 刘晓 , 刘春明 , 鲍新 , 王万国 , 张雨薇 , 瞿寒冰 , 范岩 , 丁昊 , 李彬 , 王鹏 , 孙世颖 , 李恩 , 赵晓光 , 韩为超 , 段承金 , 马彦飞 , 周兴福
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器协同的变电站巡检系统及方法，属于电力设备监测技术领域，系统包括多源传感层、边缘计算层和协同感知决策层，多源传感层用于采集巡检装置与电力设备端传感器多源传感信息；边缘计算层根据多源传感信息计算各个传感器的单一传感器数据特征以及单一传感器感知结果；协同感知决策层利用感知结果进行巡检装置调度，控制巡检装置到达对应的巡检点位，对待巡检设备进行传感数据采集；同时协同感知决策层利用多个传感器的数据特征进行协同感知，输出协同感知结果。本发明实现了对变电站关键设备进行多层次、多角度的协同感知，提高了变电巡检装置的巡检、感知、任务执行的能力和效率。
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公开(公告)号：CN112948595B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110337746.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于大数据技术领域，具体涉及了一种城市群运行状态知识图谱构建方法、系统及设备，旨在解决现有的方法缺少对城市群各领域运行状态的综合定量分析，不能满足对城市群运行规律深入挖掘的需求的问题。本发明包括：获取多源异构城市群运行数据，将所述多源异构城市群运行数据，转换为城市群运行时空数据集并划分子集，基于所述时空数据子集确定通用城市群运行状态指标，基于所述通用城市群运行状态指标结合城市特点计算指标权重，构建城市群运行状态指标体系进而建城市群运行状态知识图谱。本发明实现了城市群内各运行要素之间的潜在关系的抽取，为城市群运行规律的深度挖掘提供了技术改进。
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公开(公告)号：CN115147342A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111518629.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国长峰机电技术研究设计院
IPC: G06T7/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种视觉关系检测方法、电子设备、存储介质和程序产品，该视觉关系检测方法包括：确定待检测图像，将待检测图像输入至视觉关系检测模型，获得视觉关系检测模型输出的视觉关系检测结果；其中，视觉关系检测模型是基于包括可见类和不可见类的图像训练集训练得到的，可见类为标注有视觉关系标签的图像，不可见类为未标注有视觉关系标签的图像。本发明可以预先学习可见类和不可见类对应的视觉关系，从而实现对包含不可见类的图像进行准确检测，最终实现零样本的视觉关系检测。
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公开(公告)号：CN114536317B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442686.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手，灵巧手腱绳驱动单元包括腱绳驱动模块、腱绳张紧模块、第一腱绳及第二腱绳；腱绳驱动模块包括第一安装座、驱动电机、第一导轮、第二导轮、第一测力元件及第二测力元件；第一腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次绕过第一导轮、腱绳张紧模块，并与仿生灵巧手的关节连接；第二腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次经过第二导轮、腱绳张紧模块并与关节连接；第一测力元件用于检测第一腱绳上的张力，第二测力元件用于检测第二腱绳上的张力。本发明便于对第一腱绳与第二腱绳的长度进行精确调节，以对仿生灵巧手上关节的转动姿态进行稳定与精细地控制。
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公开(公告)号：CN114952836A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210558127.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多指手机器人抓取方法、装置与机器人系统，首先获取待抓取对象的目标场景点云数据；然后对目标场景点云数据进行特征提取，得到目标场景点云数据的几何结构特征，并基于几何结构特征，确定待抓取对象对应的目标抓取配置；该目标抓取配置包括各抓取模态下所述目标场景点云数据中的可抓取点、多指手在可抓取点的腕部抓取位姿以及夹爪关节角度；最后根据目标抓取配置，控制多指手对待抓取对象进行抓取。该方法不依赖于待抓取对象的模型，即使对于未知模型的待抓取对象也可以进行抓取，且计算复杂度较低，大大的提高了抓取效率以及准确性。而且，该方法可以应用于杂乱场景，提高了抓取方法的应用范围。
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