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公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN106392530A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610791641.2
申请日：2016-08-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/006
Abstract: 本发明涉及自动化装备领域，具体提供一种用于工件的自动定位装置和方法。所述自动定位装置包括检测系统，所述检测系统用于检测工件的位置，所述自动定位装置还包括转运车定位机构，所述转运车定位机构用于在检测系统对工件进行位置检测之前将转运车固定到预定的位置中。所述自动定位方法包括下述步骤：通过所述转运车定位机构将承载有工件的转运车固定到预定的位置中；通过所述检测系统检测所述工件的位置。根据本发明，首先通过转运车定位机构将转运车固定在一个预定位置中，然后使用检测系统对转运车上的工件进行检测定位，能够容易且精确地检测工件的位置，避免执行机构贸然操作对工件造成损伤。
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公开(公告)号：CN106239536A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610725883.1
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于固定光学元件的夹持套件，该夹持套件包括：面板；以及夹持组件，其固定于所述面板，所述光学元件能够容纳于所述面板和所述夹持组件形成的空间内；该夹持组件包括：至少一对相向的夹板，其用于限制所述光学元件在与所述面板的厚度方向相垂直的第一方向上的活动；以及托架，其用于限制所述光学元件在与面板的厚度方向以及所述第一方向分别相垂直的方向上的活动；其中，所述夹板具有调整件，其能够使得所述夹板在所述第一方向上将所述光学元件夹紧/松脱；其中，所述面板固定于机械臂的臂端，所述面板能够随着所述臂端的活动而相对所述光学元件移动。本发明的夹持套件尤其适用于对大口径光学元件的固定。
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公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104551592A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410710888.8
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/105
Abstract: 本发明是一种面向自动化装配或对接的被动柔顺装置，包括：本体、多顶销、多力传感器、多弹簧、多螺塞、活动体，其中：本体，具有四个侧平面、底平面和凹体部；在本体的中心位置设有凹体部，在本体的每个侧平面上设有两个通孔；每个顶销、力传感器、弹簧依序置于对应的通孔中，在每个通孔的末端旋入相对应的螺塞，活动体放置于凹体部中，活动体的底面与凹体部的底面相接触，活动体的每个侧平面与相对应的顶销相接触，活动体上连接装夹待装配零组件的工装；力传感器，用于检测装置在装配或对接过程中的装配阻力。本发明装置可在多个移动和转动方向进行大范围的调整，柔顺特性可调节，结构简单可靠，使用寿命长，克服了传统被动柔顺装置的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101493884B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200810056724.2
申请日：2008-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多光谱图像采集装置和方法。该装置至少包括红外传感器(1)、设备外壳(2)、毛玻璃(4)、多光谱光源电路(5)、装置横板(6)、CCD摄像头(7)、电源电路(8)和单片机控制电路(9)。该装置和方法在多光谱条件下，用400至1060nm单波段和/或组合波段主动光照射手掌以实现图像拍摄，采用计算机软件控制的方式进行光源调节，实现高质量的图像获取、显示与存储。利用本发明可以获得高质量、多光谱条件下的手掌图像，同时获取掌纹，指纹，和手掌静脉等信息，从而解决活体检测难题，提高手掌生物特征识别系统的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN106239089A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610728680.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/002
Abstract: 本发明涉及一种姿态调整装置。该姿态调整装置包括：夹装部，其包括面板和置于所述面板上的装夹组件；其中，所述面板和所述装夹组件形成有安装空间，光学元件能够容纳于所述安装空间内；动力部，其动力输出端连接至所述面板，用于带动所述面板呈现出与所述动力输出端一致的运动状态；以及支撑部；其中，所述面板和所述动力部分别固定于所述支撑部。本发明的姿态调整装置为待装配的光学元件提供了一个暂存平台并能够调整其在暂存平台内的姿态，尤其适用于大口径光学元件的自动化装配。
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公开(公告)号：CN105091744A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN105091744B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN106272155B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610726011.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于固定光机模块的自动夹持套件。该自动夹持套件包括；基体；导向机构，其置于所述基体；其中，所述导向机构和所述基体形成有安装空间，光机模块能够通过所述导向机构容纳于所述安装空间内；以及夹持组件，其包括气缸以及与所述气缸的活塞杆相连接的动作件；其中，所述气缸的缸体固定于所述基体；其中，所述动作件能够随着所述活塞杆的运动以接近/远离所述导向机构的方式移动。本发明的自动夹持套件能够实现对光机模块的稳定夹持。
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