公开(公告)号：CN105091744A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510229371.1

申请日：2015-05-07

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 卢金燕 ,  王鹏 ,  覃政科 ,  熊召 ,  任超 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。

公开(公告)号：CN105091744B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510229371.1

申请日：2015-05-07

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 卢金燕 ,  王鹏 ,  覃政科 ,  熊召 ,  任超 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。

公开(公告)号：CN104690551B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510119420.6

申请日：2015-03-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 王鹏 ,  任超 ,  卢金燕 ,  覃政科 ,  熊召 ,  孙佳 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: B23P21/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。

公开(公告)号：CN104690551A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510119420.6

申请日：2015-03-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 王鹏 ,  任超 ,  卢金燕 ,  覃政科 ,  熊召 ,  孙佳 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: B23P21/00

CPC classification number: B23P21/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。