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公开(公告)号：CN115645044A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211374812.3
申请日：2022-11-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无标记物的口腔种植图像叠加方法。首先获取患者的CBCT数据，通过三维重建得到所需要的三维模型；利用轮廓提取和匹配算法完成跟踪初始化，然后利用特征提取查询2D关键点的描述子并建立图像之间的对应关系；利用2D‑3D位置估计算法求解当前相机位姿，然后将牙颌三维虚拟模型渲染出来。本发明不需要口腔种植手术中常见的标记物，在减轻患者不适感的同时提供了包括虚拟种植体，虚拟种植路径，种植区域周围关键解剖结构等的图像增强，有助于医生更好地完成口腔种植手术。
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公开(公告)号：CN115429392A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211222913.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及血管钙化组织去除技术领域，特别是涉及基于超声反馈的血管钙化组织识别及去除装置和使用方法，包括超声换能器基座，超声换能器基座内固接有探测部，超声换能器基座套设在探测部外侧，探测部电性连接有超声成像装置，超声成像装置电性连接有电脑；超声换能器基座外套设有旋磨部，超声换能器基座与旋磨部滑动连接，旋磨部和超声换能器基座传动连接有旋磨驱动装置，超声换能器基座的一端设有第一切面，探测部的一端与第一切面共面设置。本发明可以达到血管内旋磨时血管内斑块的位置和形貌可直观显示的目的。
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公开(公告)号：CN114795480A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210344772.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种混合柔性结构的连续体机构及医疗应用，包括柔性结构，柔性结构固定连接有手术夹爪，柔性结构固定连接有刚性臂体，刚性臂体远离柔性结构的一端固定连接有机器人支架，机器人支架内部设有驱动模块，驱动模块与柔性结构传动连接；柔性结构包括一端与所手术夹爪固定连接的第一柔性结构，第一柔性结构另一端固定连接有卡扣结构，卡扣结构远离第一柔性结构的一端固定连接有第二柔性结构，第二柔性结构远离第一柔性结构的一端固定连接有卡扣结构，第二柔性结构上的卡扣结构与刚性臂体固定连接；第二柔性结构的刚度大于第一柔性结构的刚度，本发明提供一种具备主动控制、稳定可靠、可变刚度且尺寸微小的柔性组合结构的柔性连续体机构。
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公开(公告)号：CN113110522B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110582540.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于改进随机树算法的全局边界检测算法来检测地图全局范围内的边界点；步骤2：利用多根搜索树边界检测算法和九宫格边界检测算法的局部边界检测算法来检测机器人周围的边界点；步骤3：对检测到的边界点进行筛选，即剔除已被探测过的边界点并对剩余边界点进行聚类；步骤4：综合评估机器人到每个筛选后的边界点的成本和收益，选出其中评估值最大的边界点作为机器人的探索目标点；步骤5：通过对探索目标点进行路径规划，然后驱动机器人对未知环境进行探索，逐步构建环境地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导机器人自主探索未知环境并构建环境地图。
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公开(公告)号：CN113256820B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110556033.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06T19/00 , G06T7/13 , G16H30/20 , G06F16/583
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘检测的下颌面病变数字显影方法，包括以下步骤：步骤S1:获取病人的医学影像数据，并分别构建下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型；步骤S2:统一下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型的坐标系；步骤S3:对牙齿模型进行识别，提取牙齿的边缘轮廓特征集，并存储于数据库中；步骤S4:终端通过对准颌面牙齿来识别，提取当前位置牙齿的边缘轮廓特征，匹配数据库中相似度最高的边缘轮廓特征集，并将对应的牙齿、下颌骨和肿瘤的影像自动投影匹配到真实牙齿上。本发明通过边缘检测牙齿的方式将颌面病变进行数字显影，可以直观的将病灶的情况通过屏幕展示给医生，提供给医生视觉上的规划，降低对先验知识的依赖性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112046366B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011015771.X
申请日：2020-09-24
Applicant: 福州大学
IPC: B60N2/64
Abstract: 本发明提出一种用于改变汽车靠背形状的压力传感器结合推杆机构，包括计算机和与计算机相接的压力传感器阵列、推杆机构；压力传感器阵列设于靠背的承压部位处；承压部位包括弹性的软质承压面；推杆机构的推杆设于可升降的移动台处，推杆包括可横向伸缩的支撑端；计算机经压力传感器阵列监测承压部位的承压状态以判断承压部位的压力最集中区域；当需改变汽车靠背形状时，所述计算机控制推杆机构驱动推杆竖向移至压力最集中区域处，驱动推杆支撑端滚轮支撑于该部位处以优化靠背的舒适度；本发明利用压力传感器采集使用者的背部压力值分布信息，并据此通过控制纵向和横向位移的机构，改变靠背形状，使用方便，大大提升了驾驶者的驾驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111798727B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010454770.9
申请日：2020-05-26
Abstract: 本发明提供一种虚拟侧脑室穿刺辅助培训方法、装置、设备和介质，涉及神经外科手术辅助教学领域。本发明的目的是为了提高用户的手术规划能力，阅片训练与测试旨在训练用户阅读CT的能力，通过将二维CT与三维侧脑室进行对应的训练方式以训练学员空间化的能力，从而达到训练学员阅读CT的能力。阅片训练可以帮助学员更好地根据CT选择合适的穿刺点位以及穿刺深度。路径判断的训练是为了训练学员对自身穿刺方向的把握，由于颅脑为非规则球体，但穿刺方向的要求是垂直颅脑，因此如何把握垂直这个角度对于学员来说是十分关键的，除了在技术训练的过程中有意识地积累经验以外，也可以利用路径判断训练来进行进一步的提高手术路径规划能力。
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公开(公告)号：CN113516682A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110775299.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
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公开(公告)号：CN110427043B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910833440.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN113397546A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110702914.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习和生理信号的情绪识别模型构建方法及系统。该方法包括：获取样本人群的多种生理数据，并构建第一样本数据集，而后提取各生理信号特征，预处理后得到第二样本数据集，并按预设比例分为训练集和验证集；选取分类机器学习模型为每种生理信号构造一级模型，将训练集作为输入进行训练，得到若干情绪识别模型；对每个情绪识别模型进行准确性分析，并计算不同模型之间的相关性，以及样本数据的稳定性，由此得到该情绪识别模型的融合权重；基于融合权重，结合所有情绪识别模型，构建综合预测模型。本发明有效提升了模型精度和泛化能力，能通过生理信号快速预测待测者的情绪状态，避免待测者主观因素对情绪判别的影响。
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